云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质技术

一种云台(100)的控制方法、云台(100)、移动平台和计算机可读存储介质(400)。控制方法包括：在检测到指示云台(100)进入收纳模式的触发事件时，控制转轴结构(10)转动至设定位置，以使得云台(100)满足预设的收纳形态(01)；控制转轴结构(10)在设定位置保持预设时长(02)。

Control method, mobile platform and computer readable storage medium of PTZ

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质
本专利技术涉及云台
，特别涉及一种云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质。
技术介绍
云台在关机后会整机掉电，此时云台可能处于任意形态，用户若想将云台放入收纳盒中，需要用两只手先将云台的形态摆成预定形态，然后才能放进收纳盒中。这种做法操作困难，会浪费用户较长时间。
技术实现思路
本专利技术的实施方式提供一种云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质。本专利技术实施方式的控制方法用于云台，所述云台包括至少一个转轴结构，所述方法包括：在检测到指示所述云台进入收纳模式的触发事件时，控制所述转轴结构转动至设定位置，以使得所述云台满足预设的收纳形态；控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长。本专利技术实施方式的云台包括至少一个转轴结构和处理器，所述处理器用于：在检测到指示所述云台进入收纳模式的触发事件时，控制所述转轴结构转动至设定位置，以使得所述云台满足预设的收纳形态；控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长。本专利技术实施方式的移动平台包括本体和上述云台，所述云台设置在所述本体上。本专利技术实施方式的计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述控制方法。本专利技术实施方式提供了一种云台的控制方法、云台、移动平台和计算机可读存储介质。在云台的控制方法中，控制转轴结构转动至设定位置，以使得云台满足预设的收纳形态，从而用户无需摆动云台即可方便地将云台放入收纳盒中，能够节省用户收纳云台所需要的时间。本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；图2是本专利技术某些实施方式的云台的结构示意图；图3至图5是本专利技术某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；图6是本专利技术某些实施方式的关节角闭环控制方式的示意图；图7和图8是本专利技术某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；图9是本专利技术某些实施方式的姿态闭环控制方式的示意图；图10至图12是本专利技术某些实施方式的云台的控制方法的流程示意图；图13是本专利技术某些实施方式的移动平台的示意图；图14是本专利技术某些实施方式的云台和计算机可读存储介质的连接示意图。主要元件符号附图说明：飞行器1000、云台100、转轴结构10、横滚转轴结构11、俯仰转轴结构12、偏航转轴结构13、横滚轴电机142、俯仰轴电机144、偏航轴电机146、横滚轴框架152、俯仰轴框架154、偏航轴框架156、处理器20、拍摄部30、显示屏40、手持部50、收纳盒200、本体300、计算机可读存储介质400。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本专利技术的不同结构。为了简化本专利技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本专利技术。此外，本专利技术可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本专利技术提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。下面详细描述本专利技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1和图2，本专利技术实施方式的控制方法可以用于云台100，云台100包括至少一个转轴结构10。方法包括：01：在检测到指示云台100进入收纳模式的触发事件时，控制转轴结构10转动至设定位置，以使得云台100满足预设的收纳形态；02：控制转轴结构10在设定位置保持预设时长。请继续参阅图2，本专利技术实施方式的云台100包括至少一个转轴结构10和处理器20，处理器20用于：在检测到指示云台100进入收纳模式的触发事件时，控制转轴结构10转动至设定位置，以使得云台100满足预设的收纳形态；控制转轴结构10在设定位置保持预设时长。也即是说，本专利技术实施方式的控制方法可以由本专利技术实施方式的云台100实现，其中，步骤01和步骤02可以由处理器20实现。可以理解，图2中所示处理器的位置仅为示意性说明，并不进行限定，此处说明之后，在后面即不再重复限定。可以理解，设定位置可以在云台100出厂前设定，也可以是由用户进行自定义设置。其中，当设定位置在由用户进行自定义设置时，可以使得云台100有多个不同的预设的收纳形态，以匹配不同的收纳盒200，用户可以根据使用需求选择相应的收纳盒200，并选择相应的预设的收纳形态。本专利技术实施方式的云台100的控制方法和云台100，控制转轴结构10转动至设定位置，以使得云台100满足预设的收纳形态，从而用户无需摆动云台100即可方便地将云台100放入收纳空间内，能够节省用户收纳云台100所需要的时间。另外，控制转轴结构10在设定位置保持预设时长，从而使得在该预设时长内云台100维持预设的收纳形态，便于用户在该预设时长内将云台100放入收纳空间内。在一个实施方式中，预设时长为5秒，如此，既可以满足用户收纳云台100的需要，又能降低云台100的功耗。当然，预设时长也可以为3秒、8秒、12秒、15秒等，还可以是根据用户需求进行自定义设置，在此不做具体限定。请继续参阅图2，在某些实施方式中，云台100包括手持云台100。手持云台100例如还包括拍摄部30、显示屏40和手持部50，手持部50用于支撑拍摄部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台的控制方法，所述云台包括至少一个转轴结构，其特征在于，所述方法包括：/n在检测到指示所述云台进入收纳模式的触发事件时，控制所述转轴结构转动至设定位置，以使得所述云台满足预设的收纳形态；/n控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台的控制方法，所述云台包括至少一个转轴结构，其特征在于，所述方法包括：
在检测到指示所述云台进入收纳模式的触发事件时，控制所述转轴结构转动至设定位置，以使得所述云台满足预设的收纳形态；
控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长后，所述方法还包括：
控制所述云台进入关机模式，或控制所述云台进入待机模式。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述转轴结构转动至设定位置，包括：
控制所述转轴结构转动至预设关节角；
所述控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长，包括：
控制所述转轴结构在所述预设关节角保持所述预设时长。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述转轴结构转动至预设关节角，包括：
确定所述转轴结构的当前关节角与预设关节角之间的关节角偏差；
根据所述关节角偏差控制所述转轴结构转动至所述预设关节角。


5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，至少一个所述转轴结构包括被配置为绕横滚轴旋转的横滚转轴结构、被配置为绕俯仰轴旋转的俯仰转轴结构和被配置为绕偏航轴旋转的偏航转轴结构中的至少一个。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，当所述横滚轴、所述俯仰轴、所述偏航轴分别正交时，所述横滚转轴结构的关节角为第一设定关节角，所述横滚转轴结构对应的预设关节角与所述第一设定关节角的绝对差值为90度；和/或
当所述横滚轴、所述俯仰轴、所述偏航轴分别正交时，所述俯仰转轴结构的关节角为第二设定关节角，所述俯仰转轴结构对应的预设关节角与所述第二设定关节角的绝对差值为0度；和/或
当所述横滚轴、所述俯仰轴、所述偏航轴分别正交时，所述偏航转轴结构的关节角为第三设定关节角，所述偏航转轴结构对应的预设关节角与所述第三设定关节角的绝对差值为90度。


7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台包括手持部，至少一个所述转轴结构设于所述手持部上，所述控制所述转轴结构转动至设定位置，包括：
控制所述转轴结构转动至相对于所述手持部为预设姿态；
所述控制所述转轴结构在所述设定位置保持预设时长，包括：
控制所述转轴结构在所述预设姿态保持所述预设时长。


8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述转轴结构转动至相对于所述手持部为预设姿态，包括：
确定所述转轴结构相对于所述手持部的当前姿态与所述转轴结构相对于所述手持部的预设姿态之间的姿态偏差；
根据所述姿态偏差控制所述转轴结构转动至相对于所述手持部为所述预设姿态。


9.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述转轴结构转动至设定位置，包括：
控制所述转轴结构以预设速度转动至所述设定位置。


10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设速度具有先增大再减小的变化趋势。


11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述预设速度为根据所述转轴结构的当前位置与所述设定位置之间的差异确定。


12.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述预设时长内判断是否发生开机事件；
在发生所述开机事件时，控制所述云台退出所述收纳模式并切换至开机模式。


13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述触发事件和/或所述开机事件通过按下按钮、人的触控操作、人的生物特征验证、所述云台的移动、所述云台的状态改变中的一种或多种来触发。


14.根据权利要求1至8任意一项所述的方法，其特征在于，在控制所述转轴结构转动至设定位置，以使得所述云台满足预设的收纳形态之前，所述方法还包括：
检测所述云台是否满足所述预设的收纳形态；
若所述云台不满足所述预设的收纳形态，则触发执行所述控制所述转轴结构转动至设定位置，以使得所述云台满足预设的收纳形态。


15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在检测所述云台是否满足所述预设的收纳形态之后，所述方法还包括：
若所述云台满足所述预设的收纳形态，则控制所述云台以所述预设的收纳形态保持所述预设时长。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：范庆鹤，马天航，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44