【技术实现步骤摘要】
云台控制方法及系统
本专利技术涉及云台设备
，尤其涉及一种云台控制方法及系统。
技术介绍
现有技术中，云台是为有效负载增稳的设备，例如，使用云台固定拍摄设备，可以为拍摄设备增稳，使得架设在云台上的拍摄设备即使在运动条件下也可以拍摄出流畅且稳定的画面。在使用云台固定拍摄设备进行拍摄时，云台一般按照横滚轴-俯仰轴-偏航轴或者是俯仰轴-横滚轴-偏航轴的旋转顺序控制旋转各个轴，以带动拍摄设备跟踪拍摄对象，因云台的外环控制一般采用欧拉角表示，而若旋转时云台的俯仰轴或横滚轴的欧拉角为±90°或趋近于±90°时，其余两个轴会重合而无法区分，引起云台控制异常，出现无法转动或不受控转动的现象，即产生万向节死锁的问题。目前，通常采用机械角度限位的方式防止俯仰轴或横滚轴的欧拉角接近±90°，或者是在接近特殊位置状态时给俯仰轴或横滚轴的控制电机施加一力矩，强迫其远离万向锁状态，或者是在接近特殊位置状态时直接停掉电机，使云台处于宕机状态，上述方式限制了云台的灵活使用，且即使添加力矩后当受到外界的阻挡，仍会处于万向锁状态，而宕机的...
【技术保护点】
1.一种云台控制方法，应用于三轴云台，其特征在于，所述云台控制方法包括：/n获取云台各轴的转动状态；/n根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。/n
【技术特征摘要】
1.一种云台控制方法，应用于三轴云台，其特征在于，所述云台控制方法包括：
获取云台各轴的转动状态；
根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。
2.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内，包括：
判断获取的云台中间旋转轴的关节角是否在预设阈值区间内；
当云台中间旋转轴的关节角在预设阈值区间外时，锁定云台另外两旋转轴，并控制中间旋转轴转动以使其关节角位于预设阈值区间内。
3.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制中间旋转轴转动以使其关节角位于预设阈值区间内之后，还包括：解除对云台另外两旋转轴的锁定。
4.如权利要求2所述的云台控制方法，其特征在于，所述控制中间旋转轴转动以使其关节角位于预设阈值区间内具体为：根据获取的中间旋转轴的转动角度实时调整该中间旋转轴的转动，以使其关节角位于预设阈值区间内。
5.如权利要求1所述的云台控制方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杭丽君，王冲，何远彬，沈磊，闫东，韩晓明，虞航斌，黄龙，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，睿魔智能科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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