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本发明公开了一种云台控制方法及系统，所述方法应用于三轴云台，包括：获取云台各轴的转动状态；根据所述转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转动，使其关节角位于预设阈值区间内。本发明通过所获取的云台各轴的转动状态控制云台以限制云台中间旋转轴的转...该专利属于杭州电子科技大学;睿魔智能科技(深圳)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过杭州电子科技大学;睿魔智能科技(深圳)有限公司授权不得商用。