按摩机芯空间位置检测机构制造技术

本实用新型专利技术提供了一种按摩机芯空间位置检测机构，用于检测一个按摩机芯在导轨上的运行位置，所述按摩机芯包括绝对位置编码器、感应开关、驱动电机、控制单元；控制单元连接所述驱动电机及感应开关；所述驱动电机运动带动按摩组件运动；绝对位置编码器与驱动电机固定连接，绝对位置编码器上设置有若干平行排列的感应孔；感应孔在该绝对位置编码器运动方向上相互交错设置，在该绝对位置编码器运动方向上，每个感应孔的前侧壁或后侧壁位置处被分别设为一个位置点，所述感应开关用于检测所述位置点并将检测结构输出给该控制单元。应用本技术方案可实现按摩组件在运动过程中可以更加精确的把握运动位置，克服绝对位置编码器的孔距带来的误差。

【技术实现步骤摘要】
按摩机芯空间位置检测机构
本技术涉及按摩领域，具体是指一种按摩机芯空间位置检测机构。
技术介绍
按摩机是一种驱动球状按摩头在空间上进行特定轨迹运动的装置，该运动过程可等效为空间多轴运动的组合，各轴向在运动过程中需要实时监测各自位置信息，用于调节当前轴向运动状态，保证按摩动作按预设轨迹完成。在按摩机发展过程中先后出现三种位置检测技术。早期时，各轴向按摩机构采用极限位置限位方式，通过在当前轴向的极限位置鸡每个轴向各两个极限位置安装位置检测传感器，按摩装置在当前轴向的极限位置之间进行往复运动，遇到极限位置即切换运动方向，从而避免按摩机构超出限制范围，但按摩机构无法在极限之间实现位置定位；中期时，在各轴向在极限位置基础上，在各自的驱动源马达转轴上安装传感器，使得当前轴向运动过程中可以记录马达所转过的圈数即脉冲数，从而可以在极限位置范围内运动的过程中根据脉冲数判断当前马达的相对位置，即相对于极限位置，这种方式可以实现位置定位但脉冲计数过程容易存在累计误差；后期时，由于各轴向运动复杂度和位置精度的要求越来越高，采用绝对位置检测技术，即通过绝对位置编码器与光电开关相结合进行检测，使得按摩机构在各轴向的当前绝对位置能够实时获得，这种方式不存在累计误差，但是由于绝对位置编码器用于位置判断的开孔存一定孔距范围，当机构在当前轴向以不同方向运动到指定的绝对位置编码器位置时理论上存在一个孔距的误差。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术中的不足，提供一种按摩机芯空间位置检测机构，实现按摩组件在运动过程中可以更加精确的把握运动位置，克服绝对位置编码器的孔距带来的误差。为了解决上述技术问题，本技术提供了一种按摩机芯空间位置检测机构，用于检测一个按摩机芯在导轨上的运行位置，所述按摩机芯包括绝对位置编码器、感应开关、驱动电机、控制单元；所述控制单元连接所述驱动电机及感应开关；所述驱动电机运动带动按摩组件运动；所述绝对位置编码器与驱动电机固定连接，所述绝对位置编码器上设置有若干平行排列的感应孔；所述感应孔在该绝对位置编码器运动方向上相互交错设置，在该绝对位置编码器运动方向上，每个感应孔的前侧壁或后侧壁位置处被分别设为一个位置点，所述感应开关用于检测所述位置点并将检测结果输出给该控制单元。在一较佳的实施例中，还包括减速机构，所述减速机构设置在该驱动电机的转轴及绝对位置编码器之间。在一较佳的实施例中，该驱动电机的转轴上设有涡轮，所述减速机构为多个相互啮合的齿轮组，所述减速机构的一个齿轮与该涡轮啮合，所述减速机构的另一个齿轮与该绝对位置编码器啮合。在一较佳的实施例中，所述绝对位置编码器靠近其起点与终点还分别设置有第一限位区及第二限位区，在该驱动电机运动过程中，所述感应开关不进入所述第一限位区及第二限位区。在一较佳的实施例中，所述绝对位置编码器具体为绝对位置编码条。在一较佳的实施例中，所述位置点均匀设置。在一较佳的实施例中，所述感应开关具体为光电开关。在一较佳的实施例中，包括三组平行排列的感应孔，每组感应孔的数量大于或等于一个。在一较佳的实施例中，所述按摩组件具体为按摩球。相较于现有技术，本技术的技术方案具备以下有益效果：本技术提供了一种按摩机芯空间位置检测机构，通过设立位置点及运动方向的位置补偿方式克服由绝对位置编码器上的感应孔孔距带来的位置误差。而现有技术中按摩组件从不同方向运动最后停留的位置之间的距离为感应孔孔距减去2d，d为按摩组件由于运动惯性移动的距离，这样的距离还受到感应孔孔距的影响；现在利用位置点法，所述按摩组件从不同方向运动最后停留的位置之间的距离仅为2d，仅受按摩组件的运动惯性影响。另外，通过运动方向的位置补偿方式使得控制单元无需实时监测位置的开孔状态，使得控制程序更加简单。本技术提供了一种按摩机芯空间位置检测机构大大地降低了按摩组件移动的位置误差，使得按摩组件在运动过程中可以更加精准得控制运动位置，使得按摩的手法在负载变化时也能保持预先设定的运动轨迹不变形，大大提高了手法准确性和舒适性。附图说明图1为本技术优选实施例中绝对位置编码条的结构示意图；图2为本技术优选实施例中感应开关的侧视图；图3为本技术优选实施例中绝对位置编码条向右滑动时的使用状态示意图；图4为本技术优选实施例中绝对位置编码条向左滑动时的使用状态示意图；图5为本技术优选实施例中绝对位置编码条上位置点的位置示意图；图6为本技术优选实施例中绝对位置编码条上位置区间的位置示意图；图7为现有技术中由于感应孔孔距产生的误差示意图；图8为本技术优选实施例中通过位置点实现减小误差的状态示意图。具体实施方式下文结合附图和具体实施方式对本技术做进一步说明。一种按摩机芯空间位置检测机构，用于检测一个按摩机芯在导轨上的运行位置，参考图1至4，所述按摩机芯包括绝对位置编码器1、感应开关2、驱动电机、控制单元；所述控制单元连接所述驱动电机及感应开关2；所述驱动电机运动带动按摩组件运动；所述绝对位置编码器1与驱动电机固定连接，所述绝对位置编码器1上设置有若干平行排列的感应孔；还设置有若干个位置点，记为P1、P2、P3······Pn；具体来说，所述位置点均匀设置。所述感应孔在该绝对位置编码器1运动方向上相互交错设置，在该绝对位置编码器1运动方向上，每个感应孔的前侧壁或后侧壁位置处被分别设为一个位置点，所述感应开关2用于检测所述位置点并将检测结果输出给该控制单元。本方案还包括减速机构，所述减速机构设置在该驱动电机的转轴及绝对位置编码器1之间。该驱动电机的转轴上设有涡轮，所述减速机构为多个相互啮合的齿轮组，所述减速机构的一个齿轮与该涡轮啮合，所述减速机构的另一个齿轮与该绝对位置编码器1啮合。所述绝对位置编码器1靠近其起点与终点还分别设置有第一限位区及第二限位区，在该驱动电机运动过程中，所述感应开关2不进入所述第一限位区及第二限位区。所述绝对位置编码器1具体为绝对位置编码条。所述位置点均匀设置。所述感应开关2具体为光电开关。包括三组平行排列的感应孔，每组感应孔的数量大于或等于一个。所述按摩组件具体为按摩球。参考图5、6、8，在本实施例中，所述位置点具体有6个，分别为P1、P2、P3、P4、P5、P6；假设Pm为P4；设定从左到右为正向运动，从右到左为反向运动；当所述按摩组件正向运动时，设定按摩组件运动至P4停止，所述控制单元控制所述按摩组件停止后，所述按摩组件由于惯性运动的关系还会继续向正向移动一个惯性距离d；同样地，当所述按摩组件反向运动时，所述按摩组件同样会由于惯性运动的关系继续向反向移动一个距离，使得所述按摩组件从正向及反向运动过后最后到达的距离之间相隔2d，最后的距离误差仅受运动惯性距离影响，不受感应孔孔距影响。反观图7中的现有技术，由于感应开关2一读取感应孔的开孔信息即得到感应信息，那么当所述按摩组件正向运动及反向运动时，所述按摩组件在两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种按摩机芯空间位置检测机构，用于检测一个按摩机芯在导轨上的运行位置，其特征在于，所述按摩机芯包括绝对位置编码器、感应开关、驱动电机、控制单元；所述控制单元连接所述驱动电机及感应开关；所述驱动电机运动带动按摩组件运动；所述绝对位置编码器与驱动电机固定连接，所述绝对位置编码器上设置有若干平行排列的感应孔；所述感应孔在该绝对位置编码器运动方向上相互交错设置，在该绝对位置编码器运动方向上，每个感应孔的前侧壁或后侧壁位置处被分别设为一个位置点，所述感应开关用于检测所述位置点并将检测结果输出给该控制单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种按摩机芯空间位置检测机构，用于检测一个按摩机芯在导轨上的运行位置，其特征在于，所述按摩机芯包括绝对位置编码器、感应开关、驱动电机、控制单元；所述控制单元连接所述驱动电机及感应开关；所述驱动电机运动带动按摩组件运动；所述绝对位置编码器与驱动电机固定连接，所述绝对位置编码器上设置有若干平行排列的感应孔；所述感应孔在该绝对位置编码器运动方向上相互交错设置，在该绝对位置编码器运动方向上，每个感应孔的前侧壁或后侧壁位置处被分别设为一个位置点，所述感应开关用于检测所述位置点并将检测结果输出给该控制单元。


2.根据权利要求1所述的按摩机芯空间位置检测机构，其特征在于，还包括减速机构，所述减速机构设置在该驱动电机的转轴及绝对位置编码器之间。


3.根据权利要求2所述的按摩机芯空间位置检测机构，其特征在于，该驱动电机的转轴上设有涡轮，所述减速机构为多个相互啮合的齿轮组，所述减速机构的一个齿轮与该涡轮啮合，所述减速机构的...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健，张云龙，冯时，
申请(专利权)人：奥佳华智能健康科技集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35