一种高压线高空巡线机器人险情自救方法技术

本发明专利技术公开了一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，包括常规巡线机器人，设置有各种常规探测传感器，还设置有险情发现装置、智能电路板、险情分析软件，险情救援装置和险情标识装置，所述险情分析软件安装在智能电路板中，设有存储模块，所述险情分析软件发现险情，启动险情自救方法。本发明专利技术能够及时发现输电线的锈蚀、磨损、断股的险情，为险情生产应对措施，进行补救，对超出自救范围的严重险情进行标识和警示，通知输电线维护人员前来施救，险情分级，操作可靠，能够自我评估救援效果，并予以评价，供输电线维护人员后续跟进。

A self rescue method for high voltage line patrol robot

【技术实现步骤摘要】
一种高压线高空巡线机器人险情自救方法
本专利技术涉及一种水果包装领域，尤其涉及一种高压线高空巡线机器人险情自救方法。
技术介绍
目前，输电所管辖着6000多公里架空输电线路，并且每年还有新建线路不断投产。架空输电线路覆盖区域广、穿越地区地形复杂。另外架空线路导地线部分距离地面高，线径相对小，存在的缺陷或隐患不易发现，为了准确掌握线路的运行状况和及时排除线路的潜在隐患，现阶段主要是通过人工定期巡线和人工走线进行验收，这种方法不仅劳动强度大，而且耗时长，效率低下，有些线路段受制于地形因素甚至无法进行巡检，即使无人机巡检时也存在巡视的死角。近年来，开展了部分架空导地线人工直接进入导地线近距离走线巡检，发现了大量锈蚀、磨损、断股的缺陷，有的缺陷等级为紧急缺陷，必须马上采取措施进行处理，然而，这样的人工走线安全风险大，工作量巨大、劳动强度高、工作效率低，并且不能带电进行，如要按定检计划走线巡检，是难于完成工作任务的。CN205704212U公开了一种巡线机器人丝杆越障机构，CN109066464A公开了巡线机器人越障装置，CN102427209B公开了一种巡线机器人跨越障碍滑移机构及巡线机器人设备，事实上本领域技术人员已经在巡线机器人越障研究方面投入了大量的精力，也获得了较多阶段性技术成果，申请人虽然在具体细节有所改进，但改进的幅度较小，显然新颖性有余，创造性不足，本领域技术人员参照以上三种技术方案，或直接购买他们生产销售的越障模块即可，足以轻松实现越障。针对目前存在的这一现状，我们开始研制输电线路全工况遥控走线机器人，设备原型机共计8套应用到实际工作中加以检验，确实能实现全工况（一个耐张段内即8-11公里）遥控走线工作。在大量的巡线过程中，还出现了大量环境杂物干扰源，严重影响输电线的寿命和使用安全性，如刮风带来的各种杂物，产生电化腐蚀、力学隐患，意外电击放电危险等，由于500KV输电线离地较高，能够依附的隐患物体包括轻薄的铁皮、薄膜、编织物、线缆、树枝杂草等易缠绕的顽固障碍物为主，雨雪持续结冰积累厚度超限等，采用刀具进行切割，效率低，效果也不佳，用油类火焰燃烧，难以燃烧干净，特别是对金属丝、铁皮等毫无用途，并且和燃烧后残留的废渣一样，成为对输电线进行腐蚀的主要干扰源，采用温度高达3000摄氏度的氢氧火焰或乙炔火焰确实能够彻底清除异物，但如果是直接焚烧杂物干扰源，其高温火焰不得不同时将输电线也加温的很热，存在熔断输电线，导致输电线受热软化，化学氧化、机械性能下降、拉伸变形等缺陷，严重降低输电线的寿命，无异于割肉补疮，可靠处理输电线表面的异物需要异常高温的火焰，才能确保烧断、烧毁和不留残渣，又需要尽量减少火焰对输电线的直接影响，这非常茅盾，是令本领域技术人员头疼的技术问题。CN101243591公开了用于对远程装置感应供电的系统，感应电源在没有直接物理连接的情况下向装置供电。在那些利用感应功率的装置中，通常将装置和感应电源设计成使得装置只在某一特定类型的感应电源下工作。这就需要每个装置具有唯一设计的感应电源，根据一个实施例，感应电源包括以某一频率工作的转换器(switch)、通过该转换器激励的初级线圈、用于从远程装置接收频率改变信息的初级收发器和用于响应频率改变信息改变频率的控制器。根据第二个实施例，能够通过感应电源激励的远程装置包括次级线圈、负载、用于确定负载两端的实际电压的次级控制器和用于将频率调节指令发送给感应电源的次级收发器。根据又一个实施例，操作感应电源的方法包括：以初始频率激励初级线圈；轮询远程装置；以及如果远程装置没有响应，则断开初级线圈。根据再一个实施例，一种远程装置具有用于从感应电源接收处于工作频率的功率并对负载供电的次级线圈，操作该远程装置的方法包括：将期望电压与实际电压进行比较；以及将校正实际电压的指令发送给感应电源。CN105021924A公开了一种便于负载匹配的感应电源系统及方法，该系统包括感应电源、负载模块和匹配显示模块。感应电源，用于输出交流电至负载模块，并根据输出的交流电的负载参数计算负载模块与感应电源输出功率之间的匹配率；负载模块与感应电源连接，用于接收感应电源输出的交流电，产生感应磁场。根据该系统可以判断感应电源与负载模块之间是否匹配，若不匹配，可以调节负载模块的线圈使得负载模块与感应电源匹配，进而使得感应电源以最大功率输出。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，本专利技术能够遮风挡雨，抗晒抗环境杂物影响，能够有效保护活动组件和检测用的传感器，并且在狂风和冰冻的极易出现输电线损伤的恶劣环境下也能够全天候稳定可靠工作，为及时发现、定位和解决输电线故障、缺陷和隐患建立功勋。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术通过以下技术方案实现：一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，包括常规巡线机器人，设置有各种常规探测传感器，还设置有险情发现装置、智能电路板、险情分析软件，险情救援装置和险情标识装置，所述险情分析软件安装在智能电路板中，设有存储模块，所述险情分析软件发现险情，需要启动险情自救方法，所述险情自救方法包括以下步骤：a.巡线机器人正常巡线模式中，常规探测传感器和/或险情发现装置获取数据信息，发送给智能电路板，供险情分析软件进行分析；b.险情分析软件分析数据信息，比对险情关键特征，发现险情，将险情信息发送给智能电路板；c.智能电路板将险情信息分门别类，标识险情级别和紧急程度，发送给输电线维护保养人员决策，或自行启用预先储存的险情应对措施；d.启智能电路板启动险情救援装置，根据险情实际情况实施险情自救措施；e.险情自救措施实施完毕，用常规探测传感器和/或险情发现装置获取险情自救数据信息；f.险情分析软件分析险情自救数据信息，比对险情关键特征，评估救援实施的效果；g.智能电路板启动险情标识装置，根据救援实施评估的效果为险情自救区域添加险情自救标识；h.智能电路板存储险情自救过程信息和险情自救评价；i.巡线机器人继续前进，跨越险情自救区域，进入正常巡线模式。进一步的，所述常规探测传感器和/或险情发现装置为摄像头、超声波探伤仪、X光机、定距电阻测量装置或光谱分析仪中的一种以上。进一步的，所述险情分析软件获取常规探测传感器和/或险情发现装置得到的数据信息，与预先设置的腐蚀、磨损、断股缺陷标准特征进行比对，如果数据信息符合缺陷标准特征在模糊允差的覆盖范围，或具有缺陷标准特征，则视为发现险情。进一步的，所述险情救援装置包括电动除锈喷雾装置、电动环氧树脂喷涂装置、电动带条缠绕装置中的一种以上，与智能电路板连接，由智能电路板根据需要控制险情自救的位置和时机。进一步的，所述险情标识装置包括电动喷涂装置、电动绕线装置或电动贴条装置中的一种以上，与智能电路板连接，由智能电路板根据需要控制险情自救标识的位置和时机。进一步的，所述电动喷涂装置使用的涂料、电动绕线装置使用的线、电动贴条装置使用的贴条使用不同的颜色或形本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，包括常规巡线机器人（1），设置有各种常规探测传感器（101），其特征在于：还设置有险情发现装置（2）、智能电路板（102）、险情分析软件（103），险情救援装置（3）和险情标识装置（4），所述险情分析软件（103）安装在智能电路板（102）中，设有存储模块（104），所述险情分析软件（103）发现险情，需要启动险情自救方法，所述险情自救方法包括以下步骤：/na. 巡线机器人正常巡线模式中，常规探测传感器（101）和/或险情发现装置（2）获取数据信息，发送给智能电路板（102），供险情分析软件（103）进行分析；/nb. 险情分析软件（103）分析数据信息，比对险情关键特征（105），发现险情，将险情信息发送给智能电路板（102）；/nc. 智能电路板（102）将险情信息分门别类，标识险情级别和紧急程度，发送给输电线维护保养人员决策，或自行启用预先储存的险情应对措施（106）；/nd. 启动智能电路板（102）启动险情救援装置（3），根据险情实际情况实施险情自救措施；/ne. 险情自救措施实施完毕，用常规探测传感器（101）和/或险情发现装置（2）获取险情自救数据信息；/nf. 险情分析软件（103）分析险情自救数据信息，比对险情关键特征（105），评估救援实施的效果；/ng. 智能电路板（101）启动险情标识装置（4），根据救援实施评估的效果为险情自救区域添加险情自救标识（5）；/nh. 智能电路板（101）存储险情自救过程信息和险情自救评价；/ni. 巡线机器人（1）继续前进，跨越险情自救区域，进入正常巡线模式。/n...

【技术特征摘要】
1.一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，包括常规巡线机器人（1），设置有各种常规探测传感器（101），其特征在于：还设置有险情发现装置（2）、智能电路板（102）、险情分析软件（103），险情救援装置（3）和险情标识装置（4），所述险情分析软件（103）安装在智能电路板（102）中，设有存储模块（104），所述险情分析软件（103）发现险情，需要启动险情自救方法，所述险情自救方法包括以下步骤：
a.巡线机器人正常巡线模式中，常规探测传感器（101）和/或险情发现装置（2）获取数据信息，发送给智能电路板（102），供险情分析软件（103）进行分析；
b.险情分析软件（103）分析数据信息，比对险情关键特征（105），发现险情，将险情信息发送给智能电路板（102）；
c.智能电路板（102）将险情信息分门别类，标识险情级别和紧急程度，发送给输电线维护保养人员决策，或自行启用预先储存的险情应对措施（106）；
d.启动智能电路板（102）启动险情救援装置（3），根据险情实际情况实施险情自救措施；
e.险情自救措施实施完毕，用常规探测传感器（101）和/或险情发现装置（2）获取险情自救数据信息；
f.险情分析软件（103）分析险情自救数据信息，比对险情关键特征（105），评估救援实施的效果；
g.智能电路板（101）启动险情标识装置（4），根据救援实施评估的效果为险情自救区域添加险情自救标识（5）；
h.智能电路板（101）存储险情自救过程信息和险情自救评价；
i.巡线机器人（1）继续前进，跨越险情自救区域，进入正常巡线模式。


2.根据权利要求1所述的一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，其特征在于：所述常规探测传感器（101）和/或险情发现装置（2）为摄像头、超声波探伤仪、X光机、定距电阻测量装置或光谱分析仪中的一种以上。


3.根据权利要求1所述的一种高压线高空巡线机器人险情自救方法，其特征在于：所述险情分析软件（103）获取常规探测传感器（101）和/或险情发现装置（3）得到的数...

【专利技术属性】
技术研发人员：周自更，黄修乾，吉德志，董福明，施斌，杨增源，谭辉彦，曹家军，梅耕宁，许保瑜，张梁，陈海东，李晓菠，王宾，姚国俊，李海顺，李正佳，
申请(专利权)人：云南电网有限责任公司昆明供电局，
类型：发明
国别省市：云南;53