目标跟随方法和系统技术方案

本发明专利技术揭示一种目标跟随方法和系统。所述方法包括步骤：A.提供装设在目标上的信号发射射频模块、装设在移动载具上的信号接收射频模块，及设于该信号接收射频模块旁边的至少3个雷射测距仪；B.计算估计距离与方向角；C.驱动所述移动载具朝着所述目标前进同时维持该方向角实质为0度；D.重复步骤B与步骤C直到该估计距离短于一个控制交换距离；E.动态地由所述至少3个雷射测距仪中的一个追踪所述目标；及F.驱动所述移动载具以保持所述相对距离在一个预定范围内，并维持所述法线方向实质朝向所述目标。

Target following method and system

【技术实现步骤摘要】
目标跟随方法和系统
本专利技术涉及一种目标跟随方法和系统，特别是一种应用两种不同侦测技术的目标跟随方法和系统。
技术介绍
对于携带物品的短途步行，人们可以选择背包或行李将所有物品放入其中。如果携带的物品尺寸很大，推车甚至电动车可能是节省体力的好选择。例如，当人们打高尔夫球时，高尔夫球车可以乘载人们在高尔夫球场中所需的所有设备。然而，笨重的辅助设备不能随时跟随我们，因此，需要这些笨重的辅助设备智能且有动力。在现实生活中，确实存在这样的专利技术。举例来说，COWAROBOTTMR1智能行李箱为用户提供行李箱跟随的解决方案，它让人们放开手去做别的事。所述智能行李箱包括佩戴在用户手上的腕带，所述腕带与智能行李箱无线通信。在伸缩杆上，有一组雷射模块。雷射相机装在伸缩杆的手柄上，以接收来自环境的反射激光束，进一步识别人类影像以计算要跟随的人的位置。同时，雷射相机旁的控制模块控制电力轮模块，以便在其主人行走时移动。如果所述智能行李箱迷失而无法找到它的主人，腕带会提出警讯。主人可以回到先前所在之处以寻找智能行李箱。所述智能行李箱可以在人们旅行和购物时帮本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标跟随方法，其特征在于，包含步骤：/nA.提供装设在目标上的信号发射射频模块、装设在移动载具上的信号接收射频模块和设于所述信号接收射频模块旁边的至少3个雷射测距仪；/nB.通过从所述信号发射射频模块发出并由信号接收射频模块接收的射频信号，计算在所述信号发射射频模块与所述信号接收射频模块间的估计距离和由所述信号发射射频模块到所述信号接收射频模块的方向与所述移动载具上所述信号接收射频模块所在之处的前方平面的法线方向间的方向角，其中第一雷射测距仪的追踪方向实质沿着所述法线方向，用于发出和接收激光束；/nC.驱动所述移动载具朝向所述目标前进，同时维持所述方向角实质为0度；/nD.重复步骤B与...

【技术特征摘要】
1.一种目标跟随方法，其特征在于，包含步骤：
A.提供装设在目标上的信号发射射频模块、装设在移动载具上的信号接收射频模块和设于所述信号接收射频模块旁边的至少3个雷射测距仪；
B.通过从所述信号发射射频模块发出并由信号接收射频模块接收的射频信号，计算在所述信号发射射频模块与所述信号接收射频模块间的估计距离和由所述信号发射射频模块到所述信号接收射频模块的方向与所述移动载具上所述信号接收射频模块所在之处的前方平面的法线方向间的方向角，其中第一雷射测距仪的追踪方向实质沿着所述法线方向，用于发出和接收激光束；
C.驱动所述移动载具朝向所述目标前进，同时维持所述方向角实质为0度；
D.重复步骤B与步骤C直到所述估计距离短于一个控制交换距离；
E.动态地由所述至少3个雷射测距仪中的一个追踪所述目标，以便能连续计算所述雷射测距仪与所述目标间的相对距离同时计算所述估计距离与所述方向角；
F.驱动所述移动载具以保持所述相对距离在一个预定范围内，并维持所述法线方向实质朝向所述目标。


2.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，进一步在步骤E与步骤F间包含步骤：
E1.检查是否所述相对距离短于所述控制交换距离的一个预定百分比或是否没有任何一个雷射测距仪追踪到所述目标；
E2.如果步骤E1中任一情况发生，则重复步骤B与步骤C；否则，执行步骤F。


3.根据权利要求2所述的目标跟随方法，其特征在于，所述预定百分比为50％～90％。


4.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，进一步在步骤F后包含步骤：
G.检查是否所述方向角与一个相对角度的差值落入一个预定角度范围内，所述相对角度形成于所述法线方向和由所述第一雷射测距仪到所述目标的连线之间；
H.如果步骤G的结果为是，重复步骤F；如果步骤G的结果为否，重复步骤B与步骤C。


5.根据权利要求4所述的目标跟随方法，其特征在于，所述预定角度范围为+3％～-3％。


6.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述法线方向实质朝向所述目标是通过以下方式维持：如果在所述第一雷射测距仪左方的第二雷射测距仪追踪到所述目标，则将所述移动载具向左转直到所述第一雷射测距仪追踪到所述目标，如果所述第一雷射测距仪右方的第三雷射测距仪追踪到所述目标，则将所述移动载具向右转直到所述第一雷射测距仪追踪到所述目标。


7.根据权利要求6所述的目标跟随方法，其特征在于，所述第二雷射测距仪和/或所述第三雷射测距仪的追踪方向偏离所述第一雷射测距仪的追踪方向至一个预定角度。


8.根据权利要求7所述的目标跟随方法，其特征在于，所述预定角度不大于45°。


9.根据权利要求1所述的目标跟随方法，其特征在于，所述控制交换距离为1.5m～2.5m。


10.一种目标跟随系统，其特征在于，包含：
信号发射射频模块，装设于要跟随的目标上，用于发射射频信号；
信号接收射频模块，装设于移动载具上，与所述信号发射射频模块配对，用于接收由所述信号发射射频模块发射的射频信号；
至少3个雷射测距仪，装设于所述信号接收射频模块旁边，每个雷射测距仪计算其本身与所述目标间的相对距离；
控制器，信号连接至所述信号接收射频模块与所述至少3个雷射测距仪，用于通过从所述信号发射射频模块发出并由信号接收射频模块接收的射频信号，计算所述信号发射射频模块与...

【专利技术属性】
技术研发人员：张俊仁，邱柏侥，江明哲，杨栢林，杜永明，
申请(专利权)人：纮信科技股份有限公司，高霖通讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71