【技术实现步骤摘要】
机器人的自定位方法
本专利技术涉及一种将GPS和墙角相结合的机器人自定位方法及系统。
技术介绍
根据专家预测，到2025年，中国60岁以上老人的比重将达20％，其中80岁以上的老人将超过三千万人，康养院对服务机器人的需求十分迫切。以室内服务型移动机器人为例，为了对机器人进行高效可靠的控制，首先需要确定的是机器人自身所在的位置，即自定位问题。因此应用各种传感器对信息进行感知并融合，以完成可靠的定位是自主式移动机器人首要的功能。目前全球应用最广泛的是GPS定位。在三维空间中，理想情况下只需要三颗卫星就可以实现GPS定位。然而GPS定位依赖于卫星信号，而卫星信号在建筑物遮挡下信号降低，从而导致了室内移动机器人的定位效果差。将GPS定位与墙角定位相结合的定位方法，可以大大提升机器人定位的精度和速度。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种将GPS和墙角相结合的机器人自定位方法。为达到上述目的，本专利技术机器人的自定位方法，包括：在GPS信号无法进行定位时，用机器人携带的双目...
【技术保护点】
1.一种机器人的自定位方法，其特征在于，所述的方法包括：/n在GPS信号无法进行定位时，用机器人携带的双目摄像头寻找房间内的墙角图像，与墙角库中的墙角进行匹配，获得墙角坐标信息；并依据三个以上的墙角坐标信息进行机器人的自定位。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人的自定位方法，其特征在于，所述的方法包括：
在GPS信号无法进行定位时，用机器人携带的双目摄像头寻找房间内的墙角图像，与墙角库中的墙角进行匹配，获得墙角坐标信息；并依据三个以上的墙角坐标信息进行机器人的自定位。
2.如权利要求1所述的机器人的自定位方法，其特征在于，所述的方法包括：所述的的GPS信号是按下述步骤检测的：
将检测程序反馈出的检测信息与标准GPS准确定位所需的信号强弱进行比较，如果检测GPS信号强度小于标准GPS定位所需的信号强度，那么认为GPS信号无法进行定位。
3.如权利要求1所述的机器人的自定位方法，其特征在于，所述的方法具体为：
(1)建立以房间为单位的墙角集合库；
(2)当GPS信号无法进行定位时，用机器人携带的摄像头寻找房间内的墙角图像，与墙角库中的墙角进行匹配，获得墙角坐标信息；
(3)机器人携带的双目摄像机测得与墙角的实际距离，通过三个墙角完成机器人的自定位。
<...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓程，吴忠华，康望星，周煜申，
申请(专利权)人：中冶华天工程技术有限公司，中冶华天南京工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。