【技术实现步骤摘要】
一种具有霍尔板组件的永磁关节直驱电机
本技术涉及电机领域,具体涉及一种具有霍尔板组件的永磁关节直驱电机。
技术介绍
目前机器人动力提供主要为通用伺服电机,随着机器人应用逐渐扩大,在小型化、轻型化、柔性化及智能化机器人的场合,如协作机器人、医疗器械类机器人等。协作及小型化机器人对驱动电机主要要求小型化、高功率密度、高效率、定位精度高,转矩波动小,运行平稳,响应速度快、振动低、噪音少、寿命长、维修方便等优良的电机特性通用伺服电机已无法满足现有机器人关节的动力需求。机器人目前动力驱动及运动控制主要采用的方式为一体化关节模组(RGM),机器人关节模组对电机要求主要为直驱、小型化及运动及控制平稳。机器人关节直驱电机DDR是一种在驱动系统控制下将电机直接连接到负载上,实现对负载的直接驱动的电机。其特点为扭矩大、定位精度高、运动平稳、响应速度快、振动低、噪音少、节能、寿命长、维修方便等优良的电机特性。目前关节直驱电机多采用传统电机技术方案设计特点如下分布式绕组、定子槽数远大于磁极数,磁极弧角度,气隙磁场谐波含量大。空间气隙谐波磁场会引起反电势谐波和转矩脉动,极大的影响了关节直驱电机平稳控制和运行,尤其体现在关节直驱电机的低速段的控制性能。另外因为电机气隙磁场谐波会产生谐波激振力,从而引起电机效率偏低、振动大、电磁噪音大。另外的传统大惯量高速关节直驱电机转子一般采用无磁钢套或高强度纤维线,将表贴磁钢固定防止其高速受离心脱落,此种结构要么制造工艺复杂要么因为无磁钢套强度限制,钢套厚一般在0.5mm以上,从而导致永磁电机 ...
【技术保护点】
1.一种具有霍尔板组件的永磁关节直驱电机,包括包括定子(01)、转子(02)和霍尔板组件03;其特征在于:所述定子(01)包括定子铁芯(101)和定子绕组(102),所述定子铁芯(101)连接所述定子绕组(102),所述转子(02)包括转子铁芯(201)和磁钢(202),所述转子铁芯(201)连接所述磁钢(202);所述霍尔板组件(03)包括霍尔PCB板(301)、霍尔(302)、霍尔定位环(303);所述霍尔PCB板(301)贴合地设置在定子(01)和转子(02)的顶部之间,所述霍尔PCB板(301)上设有霍尔(302)和霍尔定位环(303),所述霍尔(302)均布设置在霍尔PCB板(301)的圆环表面内侧上,霍尔定位环(303)均布设置在霍尔PCB板(301)的圆环表面内侧上;转子置于定子内侧,转子相对定子内侧做周向旋转运动;定子内径Di与转子外径do绝对差的1/2为电机的旋转气隙为g,即g=∣Di-do∣/2,气隙g为0.3-1.5mm之间;定子铁芯设置M个嵌线槽,M为10-14,转子铁芯设置N个磁钢槽,N为10-14,转子磁钢片数为p,其中p=N,通过磁钢磁极沿圆周相间排列形成 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有霍尔板组件的永磁关节直驱电机,包括包括定子(01)、转子(02)和霍尔板组件03;其特征在于:所述定子(01)包括定子铁芯(101)和定子绕组(102),所述定子铁芯(101)连接所述定子绕组(102),所述转子(02)包括转子铁芯(201)和磁钢(202),所述转子铁芯(201)连接所述磁钢(202);所述霍尔板组件(03)包括霍尔PCB板(301)、霍尔(302)、霍尔定位环(303);所述霍尔PCB板(301)贴合地设置在定子(01)和转子(02)的顶部之间,所述霍尔PCB板(301)上设有霍尔(302)和霍尔定位环(303),所述霍尔(302)均布设置在霍尔PCB板(301)的圆环表面内侧上,霍尔定位环(303)均布设置在霍尔PCB板(301)的圆环表面内侧上;转子置于定子内侧,转子相对定子内侧做周向旋转运动;定子内径Di与转子外径do绝对差的1/2为电机的旋转气隙为g,即g=∣Di-do∣/2,气隙g为0.3-1.5mm之间;定子铁芯设置M个嵌线槽,M为10-14,转子铁芯设置N个磁钢槽,N为10-14,转子磁钢片数为p,其中p=N,通过磁钢磁极沿圆周相间排列形成对应的极数p。
2.根据权利要求1所述的一种具有霍尔板组件的永磁关节直驱电机,其特征在于:所述定子铁芯外径Do为80-90mm,内径Di为50-65mm,齿宽bt为5-7.5mm,槽口宽bs0为0.5-3.5mm,槽肩宽1bs1为5-8mm,槽肩宽2bs2为8-12mm,槽底宽bs2为10-15mm,槽口高hs0为0.5-1.2mm,槽肩高1hs1为0.5-1.5mm,槽肩高2hs2为0.5-1.5mm,槽底高hs3为4-8mm,轭部最薄处K为2-6mm。
3.根据权利要求2所述的一种具有霍尔板组件的永磁关节直驱电机,其特征在于:所述槽底部分由两段直线形成夹角α的直线段构成,α为120°-180°,线段连接处倒r0的圆角,r0为2-15mm;或者槽底由一段...
【专利技术属性】
技术研发人员:唐雪华,刘兵,黄飞,刘宁,翁嘉,吴旭峰,
申请(专利权)人:杭州精导智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:浙江;33
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。