【技术实现步骤摘要】
一种用于穿刺机器人的自动进针机构
本技术属于医疗器械
，具体涉及一种用于穿刺机器人的自动进针机构。
技术介绍
经皮穿刺介入手术是一种典型的微创手术，是指在医学影像(B超、MRI和CT等)的引导下，将手术器械(例如穿刺针、活检针、消融针等)准确置入病人体内器官进行组织提取或治疗。与手动穿刺相比，通过使用三维路径规划、实时跟踪靶点等技术手段，利用穿刺机器人可以将穿刺介入手术建立在更加科学、可控和具有预见性的基础上。这不仅能提高手术操作的精度，而且减少对医生经验的依赖，降低医生的劳动强度，提高手术精度。自动进针机构是穿刺机器人的主要部件，其功能是按照一定的进针力和速度将穿刺针自动推进到病灶点。目前较常见的自动进针机构主要使用偏心摩擦轮式结构。但偏心式摩擦轮结构存在使用一段时间后会出现机构打滑的问题，并且容易发生入针过程中针弯曲的现象，不能保证直线轨迹。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是，克服现有技术中的不足，提供一种用于穿刺机器人的自动进针机构。为解决技术问题，本技术的解决方案是：
【技术保护点】
1.一种用于穿刺机器人的自动进针机构，包括底座；其特征在于，在底座上设置穿刺针推进组件、针道夹持组件和针柄固定组件；其中/n所述穿刺针推进组件包括进针螺杆驱动电机、进针螺杆轴、进针螺母、进针滑块和进针滑轨，进针螺杆驱动电机输出轴末端相连的丝杆与安装在进针螺杆轴末端的齿轮啮合，进而驱动进针螺杆轴转动，进针螺杆轴套装在进针螺母的螺孔中用于带动进针螺母沿进针螺杆轴轴向移动，进针螺母与进针滑块固定连接，进针滑块的底部活动安装在进针滑轨上；/n所述针道夹持组件包括夹紧螺杆驱动电机、夹紧螺杆轴、两个夹紧螺母、两个夹紧滑块和夹紧滑轨，夹紧螺杆驱动电机输出轴末端相连的丝杆与安装在夹紧螺杆轴...
【技术特征摘要】
1.一种用于穿刺机器人的自动进针机构，包括底座；其特征在于，在底座上设置穿刺针推进组件、针道夹持组件和针柄固定组件；其中
所述穿刺针推进组件包括进针螺杆驱动电机、进针螺杆轴、进针螺母、进针滑块和进针滑轨，进针螺杆驱动电机输出轴末端相连的丝杆与安装在进针螺杆轴末端的齿轮啮合，进而驱动进针螺杆轴转动，进针螺杆轴套装在进针螺母的螺孔中用于带动进针螺母沿进针螺杆轴轴向移动，进针螺母与进针滑块固定连接，进针滑块的底部活动安装在进针滑轨上；
所述针道夹持组件包括夹紧螺杆驱动电机、夹紧螺杆轴、两个夹紧螺母、两个夹紧滑块和夹紧滑轨，夹紧螺杆驱动电机输出轴末端相连的丝杆与安装在夹紧螺杆轴末端的齿轮啮合，进而驱动夹紧螺杆轴转动；夹紧螺杆轴上设有两段反向的螺纹，且在螺纹处各套装一个夹紧螺母；每个夹紧螺母均设置内螺纹，能在夹紧螺杆轴的带动下发生相向或背驰移动；每个夹紧螺母分别与一个夹紧滑块固定连接，各夹紧滑块底部分别活动安装在夹紧滑轨上；两个夹紧滑块顶部分别固定设置左夹爪和右夹爪，在左夹爪和右夹爪的相对侧面上加工有匹配左针道和右针道外轮廓的凹槽，左、右针道通过其上的销孔和销轴配合连接并形成用于引导穿刺针方向的针道，形成整体的左右针道并在左、右夹爪的相向运动下夹紧；
所述针柄固定组件包括针柄锁紧支撑件、锁紧滑轨和锁紧滑块；针柄锁紧支撑件包括平行于进针滑轨的滑轨支撑段，其底部固定连接至进针滑块；针柄锁紧支撑件的上...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈超伟，
申请(专利权)人：浙江德尚韵兴医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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