【技术实现步骤摘要】
一种CAN设备开发系统及其方法
本专利技术属于CAN设备开发
，更具体地，涉及一种CAN设备开发系统及其方法。
技术介绍
CAN(控制器局域网络，ControllerAreaNetwork的简称)作为一种实时性好、可靠性高、灵活性强、结构简单的通信总线，广泛地用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等嵌入式计算机控制系统中。而随着无人系统研究的逐渐火热，CAN设备的业务功能开发需求也逐渐增多，传统开发手段已经难以应付易变而多样的CAN设备应用程序开发。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术中的缺陷，提供一种CAN设备开发系统及其方法，。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种CAN设备开发系统，包括：代码生成模块，用于根据本系统约定的特有格式，解析CAN数据协议文件，产生与CAN管理模块配合的C++代码框架，实现CAN报文的数据解析，并为CAN设备开发者提供接口进行二次开发；该代码框架兼容了ros框架下的package格式，以方便开发人员接入基于ros框架的其他系统...
【技术保护点】
1.一种CAN设备开发系统，其特征在于，包括：/n代码生成模块，用于根据本系统约定的特有格式，解析CAN数据协议文件，产生与CAN管理模块配合的C++头代码框架，实现CAN报文的数据解析，并为CAN设备开发者提供接口进行二次开发；/nCAN管理模块，用于首先根据CAN-SDK的接口，执行各个CAN设备业务功能组件的初始化流程，实现CAN管理模块对CAN数据事件的注册，同时异步启动各个CAN设备业务功能组件的主循环；然后CAN管理模块进入多CAN接口并行监听的处理流程，同时响应各个CAN设备业务功能组件的报文发送请求；当CAN管理模块从某个CAN接口接收到新的报文时，其会根据...
【技术特征摘要】
1.一种CAN设备开发系统，其特征在于，包括：
代码生成模块，用于根据本系统约定的特有格式，解析CAN数据协议文件，产生与CAN管理模块配合的C++头代码框架，实现CAN报文的数据解析，并为CAN设备开发者提供接口进行二次开发；
CAN管理模块，用于首先根据CAN-SDK的接口，执行各个CAN设备业务功能组件的初始化流程，实现CAN管理模块对CAN数据事件的注册，同时异步启动各个CAN设备业务功能组件的主循环；然后CAN管理模块进入多CAN接口并行监听的处理流程，同时响应各个CAN设备业务功能组件的报文发送请求；当CAN管理模块从某个CAN接口接收到新的报文时，其会根据该CAN报文的ID，调用相应的回调处理函数；
CAN-SDK，用于作为操作系统动态库及相关C++头文件，为CAN管理模块以及产生的CAN设备业务逻辑组件的公共依赖，封装CAN硬件读写、CAN报文数据解析、动态库加载等系统功能；同时提供CAN设备业务逻辑组件的初始化接口、CAN管理模块回调事件注册接口、CAN管理模块数据发送接口，连接CAN管理模块与CAN设备业务逻辑组件，实现软硬件解耦的系统特性。
2.一种开发CAN设备的方法，其特征在于，使用权利要求1所述的CAN设备开发系统，具体包括以下步骤：
S1.根据实际CAN设备情况，开发人员编写本系统格式的CAN数据协议文件；
S2.使用系统中的代码生成模块，解析步骤S1的CAN数据协议文件，并生成依赖CAN-SDK的C++代码框架；
S3.通过代码生成模块产生依赖于CAN-SDK的框架代码，由开发人员补充具体的业务功能实现后，编译为CAN业务功能组件，交由CAN管理模块动态加载；
S4.CAN管理模块通过CAN-SDK初始化各个业务功能组件，并注册协议约定的CAN报文接收事件，在接收到CAN报文时，分开给对应业务功能组件进行处理；
S5.CAN管理模块同时响应业务功能组件的CAN报文发送请求，往动态配置的CAN接口发送相关数据。
3.根据权利要求2所述的开发CAN设备的方法，其特征在于，所述的S2步骤中生成的代码框架结构，最外层是一个rospackage文件夹，其中包含编译文件CMakeLists.txt，指导该CAN业务功能组件的编译过程，和描述文件package.xml...
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