【技术实现步骤摘要】
一种基于5G通信的车辆间协同导航定位方法
本专利技术属于基于GNSS导航定位领域，尤其涉及一种以高精度位置信息为基础，结合5G通信D2D技术的车辆间协同定位方法。
技术介绍
在人工智能、大数据的推动下，传统车企与科技公司之间的合作越来越紧密，车联网与自动驾驶车辆实现量产日趋普及将成为出行领域的新趋势，而各互联网与科技巨头在车辆网与自动驾驶等布局已初见成效。工信部于2017年发布的《智能网联汽车技术路线图》进一步推动了国内车联网与自动驾驶行业的发展。《中国制造2025》也给出了智能网联汽车的发展目标，以明确我国自动驾驶技术阶段提升的趋势，加速我国智能网联汽车产业发展，拉近我国与国外自动驾驶和车联网技术的差距，尽快实现弯道超车。另一方面，随着5G技术的商业化，将带来新一代显示技术的放飞，并有望实现真正意义上的万物互联。特别是通过将5G关键技术之一：终端直通(Device-to-Device，D2D)与车联网相结合，有望极大提高数据传输效率与可靠性，降低数据传输时延，进而推动车联网和自动驾驶的发展。汽车安全是车联网...
【技术保护点】
1.一种基于5G通信的车辆间协同导航定位方法，其特征在于，利用搭载GNSS接收机的5G基站，实现搭载GNSS接收机且具有5G通信模块的车辆间的协同导航定位，所述方法包括如下步骤：/nS1：按照狄洛尼三角网划分原则，建立5G基站网络拓扑结构并将其存储于每个5G基站；/nS2：在静态模式下，获取基站对之间共视卫星双差模糊度第一固定值，每个基站对由5G基站网络拓扑结构的三角网连线的任意两端上的一对5G基站组成；/nS3：利用非差精密单点定位技术及非差模糊度固定技术PPP-AR，估计获取每个5G基站的单天静态坐标以及该5G基站与其各跟踪卫星的非差整周模糊度第一固定值；/nS4：基于...
【技术特征摘要】
1.一种基于5G通信的车辆间协同导航定位方法，其特征在于，利用搭载GNSS接收机的5G基站，实现搭载GNSS接收机且具有5G通信模块的车辆间的协同导航定位，所述方法包括如下步骤：
S1：按照狄洛尼三角网划分原则，建立5G基站网络拓扑结构并将其存储于每个5G基站；
S2：在静态模式下，获取基站对之间共视卫星双差模糊度第一固定值，每个基站对由5G基站网络拓扑结构的三角网连线的任意两端上的一对5G基站组成；
S3：利用非差精密单点定位技术及非差模糊度固定技术PPP-AR，估计获取每个5G基站的单天静态坐标以及该5G基站与其各跟踪卫星的非差整周模糊度第一固定值；
S4：基于基站对两端的5G基站与其各跟踪卫星非差整周模糊度第一固定值，获取该基站对之间共视卫星双差模糊度第二固定值；
S5：对步骤S2中获取的基站对之间共视卫星双差模糊度第一固定值与步骤S4中获取的对应的基站对之间共视卫星双差模糊度第二固定值作相等判定，若相等，则继续步骤S6；否则取消5G基站与其各跟踪卫星非差整周模糊度第二固定值标记，将其重新作为未知参数，返回步骤S3重新估计该5G基站与其各跟踪卫星非差整周模糊度第一固定值，直至通过相等判定；
S6：将每个5G基站与其各跟踪卫星非差整周模糊度第一固定值同时也标记为该5G基站与其各跟踪卫星非差整周模糊度第二固定值，并作为已知值带入该5G基站的相位观测值，进而获得该5G基站的不含模糊度参数的测相伪距观测值；
S7：每个车辆基于其GNSS接收机观测数据以及其接入的5G基站的测相伪距观测值，然后以所述5G基站为参考站，以所述车辆与所述5G基站共同可见卫星中仰角最大的卫星为参考星，组成双差观测值，按照动态模式进行基线解算，获取所述车辆的位置信息，并将其回传至所述5G基站；
S8：每个5G基站收集接入该5G基站以及所有接入包含该5G基站的三角网连线的另一端5G基站的车辆的位置信息，获取以每个车辆为中心车辆，其一定半径范围内的周边车辆的位置信息，并将其报告至该中心车辆及其周围车辆；
S9：每个中心车辆获知其周边车辆的位置信息后，直接以5G通讯中D2D技术，建立该中心车辆与其周边车辆之间的通讯联系；
S10：每个中心车辆时刻与相距最近的5G基站联系，进行数据更新以及传输，实时更新其周边车辆的位置信息，实现该中心车辆与其周边车辆间协同导航定位。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S2具体过程包括：
根据步骤S1中建立的5G基站网络拓扑结构，每个5G基站收集其GNSS接收机观测数据，并收集每个包含该5G基站的三角网连线的另一端5G基站的GNSS接收机观测数据，选择该5G基站为参考站、该5G基站与包含其的三角网连线的另一端5G基站共视卫星中仰角最大的卫星为参考星...
【专利技术属性】
技术研发人员：施闯，辜声峰，宋伟，唐卫明，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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