末端执行器和末端执行器驱动设备制造技术

本文提供了一种用于手术设备的末端执行器，该末端执行器包括：壳体，该壳体具有外壁和位于其中的开口以及沿开口的相反侧延伸的相对的第一壁和第二壁；第一致动器，该第一致动器枢转地联接到壳体的第一壁；第二致动器，该第二致动器枢转地联接到壳体的第二壁；以及联接器，该联接器设置在壳体的开口内并位于第一致动器的至少一部分和第二致动器的至少一部分之间，联接器包括相对的第一端部和第二端部，每个端部枢转地联接到第一致动器和第二致动器中的不同的一个致动器。为了操作致动器，提供了一种在柔性管状构件内可控地移动线的机构，线包括向柔性管状构件的近端的外部延伸的相对的线端部和在线端部之间连接到末端执行器的致动器的部分，并且该机构包括驱动机构和在驱动机构和线端部之间延伸的联接器，其中，联接器在线端部的方向上的移动导致线端部发生相对动作。

End actuator and end actuator drive equipment

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】末端执行器和末端执行器驱动设备相关申请的交叉引用本申请要求于2017年12月29日提交的标题为“ENDEFFECTORANDENDEFFECTORDRIVEAPPARATUS(末端执行器和末端执行器驱动设备)”的美国临时申请系列号62/612,220的权益，其全部内容通过引用结合于此。
本说明书涉及用于微创手术的机器人手术系统和过程。更具体地说，本说明书涉及用于微创手术的机器人控制器和末端执行器的领域。
技术介绍
已知腔内手术器械具有从其远端延伸的至少一个末端执行器，该末端执行器被构造为四杆连杆机构，以使得末端执行器的钳爪能够打开和关闭，或者操纵末端执行器的可相对于彼此移动的其它部分，通过拉动连接到末端执行器的线来控制末端执行器的操作。使用四杆连杆机构对末端执行器的连杆机构部分的宽度(直径)的尺寸带来了约束，这限制了其小型化。另外，使用多根线来操纵末端执行器的定向以及其打开和关闭。这些线从末端执行器延伸，并且穿过柔性管状构件到达联接装置。联接装置连接到线控制器的端部，该线控制器被构造成独立地拉动各个线，以实现末端执行器中的动作或本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于手术设备的末端执行器，所述末端执行器包括：/n壳体，所述壳体包括外壁和位于所述外壁中的开口以及沿所述开口的相反侧延伸的相对的第一壁和第二壁；/n第一致动器，所述第一致动器枢转地联接到所述壳体的所述第一壁；/n第二致动器，所述第二致动器枢转地联接到所述壳体的所述第二壁；以及/n联接器，所述联接器设置在所述壳体的所述开口内，并且位于所述第一致动器的至少一部分和所述第二致动器的至少一部分之间，所述联接器包括相对的第一端部和第二端部，每个端部枢转地联接到所述第一致动器和所述第二致动器中的不同的一个致动器。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20171229 US 62/612,2201.一种用于手术设备的末端执行器，所述末端执行器包括：
壳体，所述壳体包括外壁和位于所述外壁中的开口以及沿所述开口的相反侧延伸的相对的第一壁和第二壁；
第一致动器，所述第一致动器枢转地联接到所述壳体的所述第一壁；
第二致动器，所述第二致动器枢转地联接到所述壳体的所述第二壁；以及
联接器，所述联接器设置在所述壳体的所述开口内，并且位于所述第一致动器的至少一部分和所述第二致动器的至少一部分之间，所述联接器包括相对的第一端部和第二端部，每个端部枢转地联接到所述第一致动器和所述第二致动器中的不同的一个致动器。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述联接器还包括：在所述联接器的所述第一端部与所述第二端部之间延伸的相对的第一侧和第二侧；以及第一联接销，所述第一联接销邻近所述联接器的所述第一端部从所述第一侧向所述第一致动器中的开口的内部延伸。


3.根据权利要求2所述的末端执行器，其中，所述联接器还包括第二联接销，所述第二联接销邻近所述联接器的所述第二端部从所述第二侧向所述第二致动器中的开口的内部延伸。


4.根据权利要求3所述的末端执行器，其中，所述第一联接销和所述第一致动器中的至少一者的一部分能够相对于所述第一联接销旋转地移动。


5.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述壳体还包括基部和线引导件，所述线引导件从所述第一壁和所述第二壁中的至少一者向所述开口的内部延伸，其中，所述联接器设置在所述基部与所述线引导件之间。


6.根据权利要求5所述的末端执行器，其中，所述线引导件还包括在所述壳体的所述基部的方向上向所述线引导件的内部延伸的凹部。


7.根据权利要求5所述的末端执行器，其中，所述线引导件还包括从所述第一侧壁延伸的第一引导部分和从所述第二侧壁延伸的第二引导部分。


8.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述第一致动器通过第一枢轴销枢转地联接到所述第一侧壁，所述第一枢轴销在所述第一致动器和所述壳体之间沿着所述第一侧壁延伸并且联接到所述第一致动器和所述壳体。


9.根据权利要求8所述的末端执行器，其中，所述第二致动器通过第二枢轴销枢转地联接到所述第二侧壁，所述第二枢轴销在所述第二致动器和所述壳体之间沿着所述第二侧壁延伸并且联接到所述第二致动器和所述壳体。


10.根据权利要求9所述的末端执行器，其中，所述末端执行器能够在关闭位置和打开位置之间致动，其中，在所述关闭位置，所述联接器从所述第一枢轴销和所述第二枢轴销的位置向所述开口的内部布置。


11.一种手术器械，所述手术器械包括：
具有中空内部的管状主体；以及
末端执行器，所述末端执行器设置在所述管状主体的一个端部上，所述末端执行器包括；
壳体，所述壳体包括外壁和位于所述外壁中的开口以及沿所述开口的相反侧延伸的相对的第一壁和第二壁；
第一致动器，所述第一致动器枢转地联接到所述壳体的所述第一壁；
第二致动器，所述第二致动器枢转地联接到所述壳体的所述第二壁；以及
联接器，所述联接器设置在所述壳体的所述开口内，并且位于所述第一致动器的至少一部分和所述第二致动器的至少一部分之间，所述联...

【专利技术属性】
技术研发人员：D·H·金，申东石，张泰虎，朴镕晚，李制翰，金弘珉，南基勋，韩奭煐，
申请(专利权)人：德克萨斯大学系统董事会，科卢布里斯姆科斯公司，
类型：发明
国别省市：美国;US