【技术实现步骤摘要】
一种煤矿巷道掘进机自动刷帮控制方法
本专利技术涉及煤矿巷道掘进机控制方法。具体是煤矿巷道掘进机自动刷帮控制方法。
技术介绍
煤矿巷道断面形状常设计为矩形、梯形、半圆拱形，项目组结合前述的掘进机截割环境感知数据，基于识别出的不同煤岩截割特性，协同控制掘进机行走速度，姿态，截割头摆动速度等参数，减小掘进机振动、降低截齿损耗，保证掘进机截割部处于恒功率针对巷道两帮边界区域，由于掘进机是大质量体，采取截割臂慢停策略，避免截割过程中截割臂的惯性对于自动截割成形的精度影响。针对巷道两帮边界区域，根据掘进机截割环境感知数据识别出不同煤岩截割特性，据此确定截割头距离两帮的降速位置，控制阀口流量，使截割臂的摆动速度逐渐降低，到达目标位置时速度降为0。以达到较好的协同控制效果，提高截割头定位控制精度以减小两帮边界区域粗糙度误差。
技术实现思路
本专利技术解决煤矿巷道断面形状常设计为矩形、梯形、半圆拱形，项目组结合前述的掘进机截割环境感知数据，基于识别出的不同煤岩截割特性，协同控制掘进机行走速度，姿态，截割头摆动速度等参数，减小掘进机振动、降低截齿损耗，保证掘进机截割部处于恒功率的技术问题。本专利技术采用的方法是：针对巷道两帮边界区域，由于掘进机是大质量体，采取截割臂慢停策略，避免截割过程中截割臂的惯性对于自动截割成形的精度影响。设s为截割头距离两帮位置，f为根据掘进机截割环境感知数据识别出不同煤岩普氏系数，v为截割头摆动速度，w1、w2为比例系数，可结合仿真数据与工程试验完善。...
【技术保护点】
1.一种煤矿巷道掘进机自动刷帮控制方法，其特征在于：该方法由以下方法实现：/n设s为截割头距离两帮位置，f为根据掘进机截割环境感知数据识别出不同煤岩普氏系数，v为截割头摆动速度，w
【技术特征摘要】
1.一种煤矿巷道掘进机自动刷帮控制方法，其特征在于：该方法由以下方法实现：
设s为截割头距离两帮位置，f为根据掘进机截割环境感知数据识别出不同煤岩普氏系数，v为截割头摆动速度，w1、w2为比例系数，可结合仿...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤春瑞，刘丹丹，赵灿，
申请(专利权)人：深圳市白麓嵩天科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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