车辆辅助驾驶系统技术方案

本公开涉及一种车辆辅助驾驶系统。所述系统包括：第一雷达，设置于车辆的左后角，用于检测所述车辆左后方的障碍物距离，或者，设置于所述车辆的右后角，用于检测所述车辆右后方的障碍物距离；遮挡检测装置，设置在所述第一雷达的同侧，用于检测所述第一雷达是否被遮挡；控制器，分别与所述遮挡检测装置和所述第一雷达连接，用于在所述遮挡检测装置检测到所述第一雷达被遮挡时，控制所述第一雷达向所述车辆的外侧伸出。这样，扩大了雷达的检测范围，减小了相邻车位上的车辆对本车倒车预警系统的影响，从而增加了车辆在倒车驶出车位时的安全性。

Vehicle assisted driving system

【技术实现步骤摘要】
车辆辅助驾驶系统
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种车辆辅助驾驶系统。
技术介绍
随着车辆的普及，人们对车辆行驶安全性的要求越来越高。在越来越多的车辆中设置了辅助驾驶的系统，例如，车道保持辅助系统、自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车预警系统和行车辅助系统等。这些辅助系统都是通过感知环境来辅助控制车辆的，因此，对于车辆周围环境的检测越准确、全面，车辆越安全。其中，倒车预警系统RCTA用于在车辆后退时，帮助驾驶员监测车辆后方两侧区域中的障碍物。当判断后方逐渐靠近的其他车辆有可能与本车发生碰撞时，能够发出报警声进行提醒，以降低车辆发生碰撞的可能性。
技术实现思路
本公开的目的是提供一种能够提高行车安全性的车辆辅助驾驶系统。为了实现上述目的，本公开提供一种车辆辅助驾驶系统。所述系统包括：第一雷达，设置于车辆的左后角，用于检测所述车辆左后方的障碍物距离，或者，设置于所述车辆的右后角，用于检测所述车辆右后方的障碍物距离；遮挡检测装置，设置在所述第一雷达的同侧，用于检测所述第一雷达是否被遮挡；控制器，分别与所述遮挡检测装置和所述第一雷达连接，用于在所述遮挡检测装置检测到所述第一雷达被遮挡时，控制所述第一雷达向所述车辆的外侧伸出。可选地，所述系统还包括：报警器，设置在所述车辆的驾驶室内，与所述第一雷达连接，用于在所述第一雷达检测到的障碍物距离小于预定的第一距离阈值时，输出报警消息。可选地，所述第一雷达为毫米波雷达。可选地，所述遮挡检测装置包括：第二雷达，设置于所述第一雷达的同侧，用于检测所述车辆的所述第一雷达一侧后方的障碍物距离；第一处理器，与所述第二雷达连接，用于当所述第二雷达检测到的障碍物距离小于预定的第二距离阈值时，判定所述第一雷达被遮挡。可选地，所述第一雷达和所述第二雷达为同一雷达。可选地，所述第二雷达为超声波雷达或毫米波雷达。可选地，所述遮挡检测装置包括：摄像头，设置于所述第一雷达的同侧，用于获取所述车辆的所述第一雷达一侧后方的图像信息；第二处理器，与所述摄像头连接，用于当根据所述摄像头获取到的图像信息确定的障碍物距离小于预定的第二距离阈值时，判定所述第一雷达被遮挡。可选地，所述遮挡检测装置包括：第一开关按键，设置于所述车辆的驾驶室内，用于接收指示所述第一雷达被遮挡的按键指令。可选地，所述系统还包括：第二开关按键，设置于所述车辆的驾驶室内，用于将所述第一雷达、所述遮挡检测装置、所述控制器连接至供电电源。可选地，所述控制器包括电机和与所述电机连接的伸缩杆，所述电机用于驱动所述伸缩杆伸出，以使所述伸缩杆带动所述第一雷达向所述车辆的外侧伸出。通过上述技术方案，在车辆倒出车位且相邻车位上有较长的车辆，遮挡了设置于车辆后角上用于倒车预警系统的雷达时，能够控制将倒车预警系统的雷达向车辆外侧伸出。这样，扩大了雷达的检测范围，减小了相邻车位上的车辆对本车倒车预警系统的影响，对即将进入车辆后方道路上的来车进行检测的准确性增大，从而增加了车辆在倒车驶出车位时的安全性。本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：图1是一示例性实施例提供的雷达被遮挡的示意图；图2是一示例性实施例提供的雷达向外伸出的示意图；图3是一示例性实施例提供的车辆辅助驾驶系统的框图；图4是一示例性实施例提供的车辆辅助驾驶系统的示意图。具体实施方式以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“前、后、左、右”通常是指相对于驾驶员而言的方向，使用的方位词如“内、外”通常是指相对于车辆而言的方向。如上所述，倒车预警系统用于在车辆倒车时，帮助驾驶员监测车辆后方两侧区域中的障碍物。通常在车辆的左后角和右后角各安装一个雷达。在倒车预警系统开启时，该雷达可以监测车辆后方两侧区域中的障碍物。但是有时候车辆从车位中倒车出来，正好相邻车位上的车辆比较长，挡住了该雷达的部分检测区域。图1是一示例性实施例提供的雷达被遮挡的示意图。如图1所示，车辆B停在车辆A和车辆C之间，车辆B在倒车时，其左后角的雷达(也就是下文中车辆左后角的第一雷达11)被车辆A部分地遮挡，其可检测的区域缩小到两条虚线之间的区域。专利技术人想到，在这种情况下，可以控制将该雷达向车辆外侧伸出一定的距离，这样能够减小车辆A对车辆B的倒车预警系统准确性的影响。图2是一示例性实施例提供的雷达向外伸出的示意图。如图2所示，雷达(也就是下文中车辆左后角的第一雷达11)向外伸出，减小了车辆A对其检测范围的影响，从而增大了车辆B在倒车驶出车位时的安全性。具体地，图3是一示例性实施例提供的车辆辅助驾驶系统的框图。如图3所示，所述车辆辅助驾驶系统10可以包括第一雷达11、遮挡检测装置12和控制器13。第一雷达11设置于车辆的左后角，用于检测车辆左后方的障碍物距离，或者，设置于车辆的右后角，用于检测车辆右后方的障碍物距离。遮挡检测装置12用于检测第一雷达11是否被遮挡。控制器13分别与遮挡检测装置12和第一雷达11连接，用于在遮挡检测装置12检测到第一雷达11被遮挡时，控制第一雷达11向车辆的外侧伸出。其中，第一雷达11可以是倒车预警系统中的雷达。本领域技术人员可以理解的是，本公开的车辆辅助驾驶系统中可以包括分别设置在车辆两侧的两个第一雷达11，如图1所示。通过上述技术方案，在车辆倒出车位且相邻车位上有较长的车辆，遮挡了设置于车辆后角上用于倒车预警系统的雷达时，能够控制将倒车预警系统的雷达向车辆外侧伸出。这样，扩大了雷达的检测范围，减小了相邻车位上的车辆对本车倒车预警系统的影响，对即将进入车辆后方道路上的来车进行检测的准确性增大，从而增加了车辆在倒车驶出车位时的安全性。如图1所示，车辆准备从车位倒车上路，尤其是在相邻车位有车时，车辆后方的车道上是驾驶员的视力盲区。第一雷达11的检测结果可以用于判断车辆准备从车位倒车上路时，是否有与车道上行驶的车辆发生碰撞的危险。第一雷达11的检测结果可以在驾驶室中输出，也可以仅在危急的时候输出报警消息。在一实施例中，系统10还可以包括报警器。该报警器可以设置在车辆的驾驶室内，与第一雷达11连接，报警器用于在第一雷达11检测到的障碍物距离小于预定的第一距离阈值时，输出报警消息。其中，当第一雷达11检测到的障碍物距离小于预定的第一距离阈值时，可以认为车辆有碰撞的危险，需要对驾驶员进行报警提醒，反之可以认为没有碰撞危险。其中，预定的第一距离阈值可以根据经验或实验得出，例如可以为20米。第一雷达11可以是毫米波雷达。该实施例中，在车辆有碰撞风险时，能够提示驾驶员，以使驾驶员及时采取措施，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：/n第一雷达，设置于车辆的左后角，用于检测所述车辆左后方的障碍物距离，或者，设置于所述车辆的右后角，用于检测所述车辆右后方的障碍物距离；/n遮挡检测装置，设置在所述第一雷达的同侧，用于检测所述第一雷达是否被遮挡；/n控制器，分别与所述遮挡检测装置和所述第一雷达连接，用于在所述遮挡检测装置检测到所述第一雷达被遮挡时，控制所述第一雷达向所述车辆的外侧伸出。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆辅助驾驶系统，其特征在于，所述系统包括：
第一雷达，设置于车辆的左后角，用于检测所述车辆左后方的障碍物距离，或者，设置于所述车辆的右后角，用于检测所述车辆右后方的障碍物距离；
遮挡检测装置，设置在所述第一雷达的同侧，用于检测所述第一雷达是否被遮挡；
控制器，分别与所述遮挡检测装置和所述第一雷达连接，用于在所述遮挡检测装置检测到所述第一雷达被遮挡时，控制所述第一雷达向所述车辆的外侧伸出。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
报警器，设置在所述车辆的驾驶室内，与所述第一雷达连接，用于在所述第一雷达检测到的障碍物距离小于预定的第一距离阈值时，输出报警消息。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一雷达为毫米波雷达。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述遮挡检测装置包括：
第二雷达，设置于所述第一雷达的同侧，用于检测所述车辆的所述第一雷达一侧后方的障碍物距离；
第一处理器，与所述第二雷达连接，用于当所述第二雷达检测到的障碍物距离小于预定的第二距离阈值时，判定所述第一雷达被遮挡。


5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁成，郭美刚，
申请(专利权)人：北京汽车股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11