一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法，所述装置包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。使用上述爬壁检测时，调整两个半车身的夹角a，使所述爬壁检测装置通过锅炉壁上的孔洞送入待检测的炉膛内部，将所述爬壁检测装置吸附在水冷壁上，进行检测。本发明专利技术装置小巧紧凑，通过调整两个半车身的角度改变尺寸，通过人孔和主要燃烧区上方的看火孔送入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方和下方的水冷壁的清扫和检测。

A foldable magnetic adsorption wall climbing detection device and its detection method

【技术实现步骤摘要】
一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法
本专利技术属于锅炉水冷壁检测和清扫领域，具体为一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法。
技术介绍
目前火力发电机组大型燃煤锅炉水冷壁广泛采用膜式水冷壁结构，随着大容量、高参数火力发电机组不断发展，锅炉炉膛尺寸不断增大，超临界机组锅炉炉膛垂直高度差超过50m。锅炉运行中水冷壁向火侧管壁表面有不同程度的积灰和结渣，膜式水冷壁表面凹凸不平形态复杂。对锅炉上部水冷壁传统的日常维护检查是通过结合机组集中检修时搭设检修平台，耗费大量人力、物力且存在一定的危险性。目前存在一些爬壁检查和清扫装置，避免了搭建检修台，但仍存在一些问题，首先，现有的爬壁检查装置体型较大，只能从锅炉下部的检修人孔门送入炉膛内安装使用，且人员必须进入炉膛内作业；其次，电站锅炉主燃烧区域位于15m～20m标高区域，此区域一般布置有较厚的非金属卫燃带并且该区域管壁表面结焦严重，导致磁吸附爬壁检测装置无法越过此区域继续上行；最后，现有磁吸附爬壁检测装置大部分将磁吸附单元置于履带外侧，永磁体与金属表面接触，行进过程中频繁摩擦、碰撞，容易损坏。
技术实现思路
针对现有技术存在的上述问题，本专利技术提供了一种折叠式磁吸附爬壁检测装置及其检测方法，所述爬壁检测装置小巧紧凑，可通过调整两个半车身的角度改变尺寸，通过人孔和主要燃烧区上方的看火孔送入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方和下方的水冷壁的清扫；第一从动轮和第二从动轮位于履带内侧，可吸附履带且与行进表面之间有履带隔离，有效防止永磁体损坏；有清扫、摄像功能，对水冷壁表面进行清扫，且能将水冷壁表面的视频或照片传至炉外工作人员查看，且摄像头配有吹扫风管，防止摄像头积灰。为了实现上述目的，本专利技术所采用的技术方案是：一种折叠式磁吸附爬壁检测装置，包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。驱动装置包括驱动组件和半车身，驱动组件连接半车身，第一组驱动装置的半车身的一边铰接第二组动装置的半车身的一边后形成整车身，两个半车身相对转动时，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在所述整车身上。a＝180°时整车身的长度为a＝0°时整车身长度的两倍，a＝180°时整车身的宽度为a＝0°时整车身宽度的一半。驱动组件包括履带，履带位于半车身的一侧，a＝0°时两组驱动组件的两个履带平行间隔布置且相对两个半车身的接触面对称，a＝180°时两个履带长度方向所在的平面重合。驱动组件还包括驱动轮、驱动电机和从动轮组，从动轮组包括多个第一从动轮和多个第二从动轮，驱动轮的中心轴、第一从动轮的中心轴和第二从动轮的中心轴平行间隔设置，驱动轮、多个第一从动轮和多个第二从动轮滚动于履带内侧。驱动轮、多个第一从动轮和多个第二从动轮将履带撑开形成柱体状轮廓，所述柱体状轮廓的横截面为五边形，在所述五边形内，驱动轮和两个第一从动轮接触所述五边形的三个相邻的顶点，且两个第一从动轮分别位于驱动轮两侧，多个第二从动轮呈一排、接触所述五边形的同一条边，一排第二从动轮的两端的两个第二从动轮接触所述五边形的另外两个顶点。驱动组件还包括第一从动轮架和至少两个悬臂，悬臂一端固定连接半车身、另一端连接第一从动轮架，第一从动轮和第二从动轮连接在第一从动轮架上。第一从动轮架非直杆状，在所述五边形内，接触五边形两个顶点的两个第一从动轮分别连接在第一从动轮架的两端，一排第二从动轮连接在第一从动轮架的中部。驱动组件包括两个悬臂，第一悬臂的一端连接第二悬臂的一端，两个悬臂之间的夹角为钝角，第一悬臂的另一端连接第一从动轮架的一端，第二悬臂的另一端连接第一从动轮架的另一端。第一从动轮的中心轴的一端固定连接第一从动轮架、另一端连接第一从动轮，第一从动轮和其中心轴之间设有轴承。驱动组件还包括多个第二从动轮架，多个第二从动轮架均匀间隔布置在第一从动轮架中部，第二从动轮架和第一从动轮架铰接，第二从动轮和第二从动轮架连接。第二从动轮架为两直杆连接成的折杆，所述折杆的转折点和第一从动轮架铰接，折杆的两端连接第二从动轮。第二从动轮的中心轴的一端固定连接第二从动轮架、另一端连接第二从动轮，第二从动轮和其中心轴之间设有轴承。所述折杆所在平面和所述五边形截面平行。驱动轮中心轴的一端固定连接驱动轮，另一端连接驱动电机，驱动电机安装在半车身上，驱动电机将驱动依次传递至驱动轮、履带、第一从动轮和第二从动轮。履带为防滑橡胶履带。第一从动轮和第二从动轮为永磁体。第一组驱动装置的半车身通过铰链铰接第二组动装置的半车身，两个半车身远离铰链的一端分别设有彼此可锁合的锁扣和锁孔。清扫装置包括清扫电机和至少一个清扫刷，清扫电机连接并驱动清扫刷旋转。清扫装置包括一个清扫刷，清扫刷设置在一个半车身上的远离铰链的一端。a＝180°时，所述爬壁检测装置的最大宽度尺寸为90mm。检查装置包括至少一个摄像头和与摄像头配合设置的吹扫风管，吹扫风管为细软管，吹扫风管一端连接锅炉外的风机，另一端将风机的风送出对摄像头表面进行吹扫，摄像头与锅炉外部的显示屏电连接。一种检测锅炉水冷壁的检测方法，所述检测方法使用上述爬壁检测装置进行检测，调整两个半车身的夹角a，使所述爬壁检测装置通过锅炉壁上的孔洞送入待检测的炉膛内部，将所述爬壁检测装置吸附在水冷壁上，进行检测。当要对主燃烧区域下方的水冷壁进行检测和清扫时，将所述爬壁检测装置从人孔送入待检测的炉膛内部。当要对主燃烧区域上方的水冷壁进行检测和清扫时，将所述爬壁检测装置从看火孔送入待检测的炉膛内部。所述爬壁检测装置前进或后退的移动方式为直线行进模式，直线行进模式时，两个驱动电机驱动两个驱动轮同向等速转动。直线行进模式时，爬壁检测装置的移动速度≥2m/min。当所述爬壁检测装置需要转向时，目标方向侧的驱动电机切换方向，使相应的驱动轮反向转动，另一侧的驱动电机驱动方向不变，使两个履带反向行进，所述爬壁检测装置原地旋转，待旋转至目标方向后切换至直线行进模式，完成转向。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：所述爬壁检测装置小巧紧凑，可通过调整两个半车身的角度改变尺寸，通过人孔和主要燃烧区上方的看火孔送入炉膛内部，实现对主要燃烧区上方和下方的水冷壁的清扫；第一从动轮和第二从动轮多用途，其为永磁体，位于履带内侧，可吸附履带外侧的金属物体，实现爬壁运行，还起到张紧履带的作用，且与行进表面之间有履带隔离，有效防止永磁体损坏；所述爬壁检测装置有清扫、摄像功能，对水冷壁表面进行清扫，且能将水冷壁表面的视频或照片传至炉外工作人员查看，且摄像头配有吹扫风管，防止摄像头积灰。附图说明图1为本专利技术一个实施例的a＝90°的结构示意图；图2为本专利技术一个实施例的a＝0°的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种折叠式磁吸附爬壁检测装置，其特征在于，包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种折叠式磁吸附爬壁检测装置，其特征在于，包括清扫装置、检查装置和两组驱动装置，两组驱动装置对称布置，第一组驱动装置的一边铰接第二组驱动装置的一边，两组驱动装置可相对转动，两组驱动装置的夹角为a，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在不同的驱动装置上，且与驱动装置共运动。


2.根据权利要求1所述的折叠式磁吸附爬壁检测装置，其特征在于：驱动装置包括驱动组件和半车身，驱动组件连接半车身，第一组驱动装置的半车身的一边铰接第二组动装置的半车身的一边后形成整车身，两个半车身相对转动时，0°≤a≤180°，清扫装置和检查装置安装在所述整车身上。


3.根据权利要求2所述的折叠式磁吸附爬壁检测装置，其特征在于：a＝180°时整车身的长度为a＝0°时整车身长度的两倍，a＝180°时整车身的宽度为a＝0°时整车身宽度的一半。


4.根据权利要求3所述的折叠式磁吸附爬壁检测装置，其特征在于：驱动组件包括履带(13)，履带(13)位于半车身的一侧，a＝0°时两组驱动组件的两个履带(13)平行间隔布置且相对两个半车身的接触面对称，a＝180°时两个履带(13)长度方向所在的平面重合。


5.根据权利要求4所述的折叠式磁吸附爬壁检测装置，其特征在于：驱动组件还包括驱动轮(11)、驱动电机(12)和从动轮组，从动轮组包括多个第一从动轮(151)和多个第二从动轮(152)，驱动轮(11)的中心轴、第一从动轮(151)的中心轴和第二从动轮(152)的中心轴平行间隔设置，驱动轮(11)、多个第一从动轮(151)和多个第二从动轮(152)滚动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓翔，
申请(专利权)人：陈迎高，
类型：发明
国别省市：湖南;43