机械手焊锡机运动控制系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机械手焊锡机运动控制系统，其特征在于：包括中央控制器、摄像单元、图像采集装置、工件检测单元、机械手夹持单元及焊锡装置；所述工件检测单元用于检测是否有待焊接的工件进入到焊锡操作平台上中央控制器发出指令给机械手夹持装置取；所述图像采集装置对待待焊接工件进行处理；所述摄像单元对焊接好的工件进行摄像，并将摄像图片发送到中央控制器。本发明专利技术可有效保证焊锡的效果，且自动化程度高，焊锡效率高，可以根据焊点的大小和形状，自动生成适应于该焊点的焊接运动路径，从而将焊点周围完全焊住，提高焊接的质量。

Movement control system of solder machine with manipulator

【技术实现步骤摘要】
机械手焊锡机运动控制系统
本专利技术涉及焊锡
，具体涉及一种机械手焊锡机运动控制系统。
技术介绍
焊锡技术作为制造业的传统工艺与技术，在近几年的工业应用中的发展非常迅速，传统焊锡中大都由人工焊接，由于受到人为因素的影响较大，可控性较差，最终导致产品的焊锡质量低，焊接效率低，在工业化自动领域，很多企业对先进焊锡设备的需求非常紧迫，自动焊锡机的控制要求控制精度高，控制系统能持续稳定运行。基于此，本专利技术提供了一种机械手焊锡机运动控制系统，以解决现有技术中存在的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种机械手焊锡机运动控制系统，可有效保证焊锡的效果，且自动化程度高，焊锡效率高。为了解决上述技术问题，本专利技术采用了一下技术方案：机械手焊锡机运动控制系统，包括中央控制器、摄像单元、图像采集装置、工件检测单元、机械手夹持单元及焊锡装置；所述工件检测单元用于检测是否有待焊接的工件进入到焊锡操作平台上，并将检测到的信号发送至中央控制器；当工件检测检测单元检测到有工件进入到焊锡操作平台上时，中央控制器发出指令给机械手夹持装置，机械手夹持装置移动至该待焊接工件处，将该待焊接工件夹取；所述图像采集装置对待待焊接工件进行处理，并从待待焊接工件中得到待焊点个数、形状、大小及坐标，所述图像采集装置将每个焊点的形状、大小及坐标信息封装成焊点数据包发送给所述中央控制器；所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；所述摄像单元对焊接好的工件进行摄像，并将摄像图片发送到中央控制器，并与中央控制器预存的图片进行比较，以确定焊接点是否缺陷；当检测到摄像图片与预存图片相差较大时，中央控制器控制焊锡装置重回该焊接缺陷点进行补焊。较为优选的，所述中央控制器为MSP430F24716的中央处理器。较为优选的，所述图像采集装置包括采集单元和处理单元，所述采集单元与所述处理单元电连接，所述处理单元与所述控中央控制器电连接。较为优选的，所述采集单元用于采集所述图像信息，并将所述图像信息传输至所述处理单元；所述处理单元处理所述图像信息，并将生成的所述图像信号发送至所述中央控制器。较为优选的，所述摄像单元设有亮度感应器和红外夜视仪，所述亮度感应器感应到光线不足时所述红外夜视仪自动开启。较为优选的，所述摄像单元为针孔式摄像头。较为优选的，所述焊接装置包括焊锡机械手、烙铁头、送焊件及焊锡驱动单元。较为优选的，所述焊锡机械手与所述烙铁头和送焊件连接，所述焊锡驱动单元分别与焊锡机械手、烙铁头及送焊件连接，以带动送焊件、烙铁头及焊锡机械手运动.较为优选的，所述工件检测单元包括信号发射部件和信号接受部件。较为优选的，所述摄像单元将摄像图片发送到中央控制器，并与中央控制器预存的图片进行比较，所述中央控制器确定所述焊接问题点的位置区域及路径，并控制根据所述位置区域及路径控制所述焊锡装置进行补焊。本专利技术的有益效果：本专利技术的机械手焊锡机运动控制系统，可有效保证焊锡的效果，且自动化程度高，焊锡效率高，可以根据焊点的大小和形状，自动生成适应于该焊点的焊接运动路径，从而将焊点周围完全焊住，提高焊接的质量。附图说明图1是根据本专利技术的实施例的机械手焊锡机运动控制系统的示意结构图；图2是本专利技术的中央控制器与图像采集装置的连接关系示意图；图3是本专利技术的中央控制器与焊锡装置的连接关系示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1-2的本专利技术的机械手焊锡机运动控制系统的一较佳实施方法，包括中央控制器、摄像单元、图像采集装置、工件检测单元、机械手夹持单元及焊锡装置；其中，所述工件检测单元用于检测是否有待焊接的工件进入到焊锡操作平台上，并将检测到的信号发送至中央控制器，中央控制器接收到该信号后，并进行相应分析，并发出相应的控制指令给机械手夹持单元；具体的，当工件检测检测单元检测到有工件进入到焊锡操作平台上时，中央控制器发出指令给机械手夹持装置，机械手夹持装置移动至该待焊接工件处，将该待焊接工件夹取；其中，所述图像采集装置对待待焊接工件进行处理，并从待待焊接工件中得到待焊点个数、形状、大小及坐标，所述图像采集装置将每个焊点的形状、大小及坐标信息封装成焊点数据包发送给所述中央控制器；其中，所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；其中，所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；所述摄像单元对焊接好的工件进行摄像，并将摄像图片发送到中央控制器，并与中央控制器预存的图片进行比较，以确定焊接点是否缺陷；当检测到摄像图片与预存图片相差较大时，中央控制器控制焊锡装置重回该焊接缺陷点进行补焊。由此可见，采用上述技术方案，可有效保证焊锡的效果，且自动化程度高，焊锡效率高，可以根据焊点的大小和形状，自动生成适应于该焊点的焊接运动路径，从而将焊点周围完全焊住，提高焊接的质量。进一步地，所述中央控制器为MSP430F24716的中央处理器，提高中央控制器器控制能力。进一步地，所述图像采集装置包括采集单元和处理单元，所述采集单元与所述处理单元电连接，所述处理单元与所述控中央控制器电连接。进一步地，所述采集单元用于采集所述图像信息，并将所述图像信息传输至所述处理单元；所述处理单元处理所述图像信息，并将生成的所述图像信号发送至所述中央控制器。进一步地，所述摄像单元设有亮度感应器和红外夜视仪，所述亮度感应器感应到光线不足时所述红外夜视仪自动开启。进一步地，所述摄像单元为针孔式摄像头。进一步地，所述焊接装置包括焊锡机械手、烙铁头、送焊件及焊锡驱动单元。进一步地，所述焊锡机械手与所述烙铁头和送焊件连接，所述焊锡驱动单元分别与焊锡机械手、烙铁头及送焊件连接，以带动送焊件、烙铁头及焊锡机械手运动....

【技术保护点】
1.机械手焊锡机运动控制系统，其特征在于：包括中央控制器、摄像单元、图像采集装置、工件检测单元、机械手夹持单元及焊锡装置；/n所述工件检测单元用于检测是否有待焊接的工件进入到焊锡操作平台上，并将检测到的信号发送至中央控制器；/n当工件检测检测单元检测到有工件进入到焊锡操作平台上时，中央控制器发出指令给机械手夹持装置，机械手夹持装置移动至该待焊接工件处，将该待焊接工件夹取；/n所述图像采集装置对待待焊接工件进行处理，并从待待焊接工件中得到待焊点个数、形状、大小及坐标，所述图像采集装置将每个焊点的形状、大小及坐标信息封装成焊点数据包发送给所述中央控制器；/n所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；/n所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；/n所述摄像单元对焊接好的工件进行摄像，并将摄像图片发送到中央控制器，并与中央控制器预存的图片进行比较，以确定焊接点是否缺陷；/n当检测到摄像图片与预存图片相差较大时，中央控制器控制焊锡装置重回该焊接缺陷点进行补焊。/n...

【技术特征摘要】
1.机械手焊锡机运动控制系统，其特征在于：包括中央控制器、摄像单元、图像采集装置、工件检测单元、机械手夹持单元及焊锡装置；
所述工件检测单元用于检测是否有待焊接的工件进入到焊锡操作平台上，并将检测到的信号发送至中央控制器；
当工件检测检测单元检测到有工件进入到焊锡操作平台上时，中央控制器发出指令给机械手夹持装置，机械手夹持装置移动至该待焊接工件处，将该待焊接工件夹取；
所述图像采集装置对待待焊接工件进行处理，并从待待焊接工件中得到待焊点个数、形状、大小及坐标，所述图像采集装置将每个焊点的形状、大小及坐标信息封装成焊点数据包发送给所述中央控制器；
所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；
所述中央控制器根据所述焊点从所述焊点数据包中找到与所述焊点对应的焊点形状、大小及坐标，并根据所述焊点形状及大小生成所述焊锡装置的运动路径；
所述摄像单元对焊接好的工件进行摄像，并将摄像图片发送到中央控制器，并与中央控制器预存的图片进行比较，以确定焊接点是否缺陷；
当检测到摄像图片与预存图片相差较大时，中央控制器控制焊锡装置重回该焊接缺陷点进行补焊。


2.根据权利要求1所述的机械手焊锡机运动控制系统，其特征在于：所述中央控制器为MSP430F24716的中央处理器。


3.根据权利要求1所述的机械手焊锡机运动控制系统，其特征在于：所述图像采集装置包括采集单元和处理单元，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：贺中华，
申请(专利权)人：新沂市泰达电子有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32