一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢制造技术

一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，属于假肢技术领域。所述基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，包括依次连接假肢手指部、假肢手掌部、假肢腕部、假肢小臂部和连接残肢部，假肢手指部包括相对设置的夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二的内侧均设有气囊，所述夹板一与齿轮一固连，所述夹板二与齿轮二固连，所述齿轮一和齿轮二啮合以带动夹板一和夹板二开合，假肢手掌部包括连接板一、连接板二、控制夹板一和夹板二夹合的夹取机构和控制夹板一和夹板二放松的连杆机构。所述基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，结构简单、质量轻、成本低，通过机械结构实现柔和的抓取手感。

A kind of mechanical artificial limb with air bag and ratchet stop based on 3D printing

【技术实现步骤摘要】
一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢
本技术涉及假肢
，特别涉及一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢。
技术介绍
手和小臂是人体重要组成部分，若因突发状况失去手和小臂，就需要假肢来代替手和小臂的外观及部分功能，实现物体的夹取。现有的假肢成本较高、结构复杂，只有少数能实现夹取的功能。机械手夹取力度的控制算法复杂，难以实现柔和的夹取手感从而不能达到正常夹取物体的目的。如果增加过多传感器会使算法过为复杂，反而会降低其稳定性，增加其成本。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的机械手的控制算法复杂、难以实现柔和手感的夹取、成本高等技术问题，本技术提供了一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，结构简单、质量轻、成本低，通过机械结构实现柔和的抓取手感。为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，包括依次连接假肢手指部、假肢手掌部、假肢腕部、假肢小臂部和连接残肢部；所述假肢手指部包括相对设置的夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二的内侧均设有气囊，所述夹板一与齿本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，其特征在于，包括依次连接假肢手指部、假肢手掌部、假肢腕部、假肢小臂部和连接残肢部；/n所述假肢手指部包括相对设置的夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二的内侧均设有气囊，所述夹板一与齿轮一固连，所述夹板一与齿轮一均套设在连接轴一上，所述夹板二与齿轮二固连，所述夹板二与齿轮二均套设在连接轴二上，所述齿轮一和齿轮二啮合以带动夹板一和夹板二开合；/n所述假肢手掌部包括连接板一、连接板二、控制夹板一和夹板二夹合的夹取机构和控制夹板一和夹板二放松的连杆机构，所述连接板一和连接板二平行设置，且均分别与所述连接轴一和连接轴二固定连接；所述夹取机构包括舵机一、齿轮三...

【技术特征摘要】
1.一种基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，其特征在于，包括依次连接假肢手指部、假肢手掌部、假肢腕部、假肢小臂部和连接残肢部；
所述假肢手指部包括相对设置的夹板一和夹板二，所述夹板一和夹板二的内侧均设有气囊，所述夹板一与齿轮一固连，所述夹板一与齿轮一均套设在连接轴一上，所述夹板二与齿轮二固连，所述夹板二与齿轮二均套设在连接轴二上，所述齿轮一和齿轮二啮合以带动夹板一和夹板二开合；
所述假肢手掌部包括连接板一、连接板二、控制夹板一和夹板二夹合的夹取机构和控制夹板一和夹板二放松的连杆机构，所述连接板一和连接板二平行设置，且均分别与所述连接轴一和连接轴二固定连接；所述夹取机构包括舵机一、齿轮三、齿轮四、齿轮五和棘轮止动机构，所述棘轮止动机构包括棘轮和棘爪，所述舵机一的输出端与齿轮三固连，所述齿轮三与齿轮一啮合，所述齿轮四与夹板二远离齿轮二的一侧固连，所述齿轮四与齿轮五啮合，所述齿轮五与棘轮固连，所述棘轮与齿轮五均套设在连接轴三上，所述连接轴三与连接板二固连，所述棘爪通过连杆机构与舵机二连接，所述舵机二通过连杆机构推动棘爪远离棘轮。


2.根据权利要求1所述的基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，其特征在于，所述连杆机构包括运动连杆一和运动连杆二，所述运动连杆一的一端与所述棘爪远离棘轮的一端连接，所述运动连杆一的另一端设有滑槽一；所述运动连杆二一端与舵机二的输出端固连，所述运动连杆二的另一端与转轴连接，所述转轴设置在所述滑槽一内，且沿滑槽一滑动。


3.根据权利要求2所述的基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢，其特征在于，所述基于3D打印的带气囊的棘轮止动机械假肢...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾吉昆，柴宇宸，孙社稷，杨斯乔，刘冲，
申请(专利权)人：东北大学，
类型：新型
国别省市：辽宁;21