【技术实现步骤摘要】
一种多功能仿生金枪鱼及其控制方法
本专利技术涉及水下仿生机器
，具体来说，是仿生金枪鱼。
技术介绍
随着陆地资源开发殆尽，而开发太空资源的科学技术水平还远远没有达到，人类已经把目光转向了海洋。然而海洋环境恶劣危险，人类的潜水深度极其有限，所以水下机器人成为了开发海洋以及获取海洋资源的重要工具。而仿生机器鱼作为一种可以实现水下集群游动的新型水下机器人在海洋资源勘探、水下目标搜寻等方面具有广阔的应用前景。现有的水下探测设备在水下复杂环境中执行任务时，其灵活性、隐蔽性、环境融入能力等较差，无法实现多样化功能需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种多功能仿生金枪鱼及其控制方法，使其能在水体环境下实现自由浮潜、前进运动，并具有引诱鱼群、隐形、水体检测等功能。本专利技术的目的是这样实现的：一种多功能仿生金枪鱼，包括鱼头部、鱼身部分、背鳍件、臀鳍件、尾鳍件、柔性蒙皮、鱼骨框架，所述柔性蒙皮包覆鱼身部分并与鱼骨框架连接，所述鱼身部分的最宽处设有控制舱，所述控制舱内安装有控制面板；所述控制舱内设有浮潜...
【技术保护点】
1.一种多功能仿生金枪鱼，包括鱼头部(1)、鱼身部分(2)、背鳍件(4)、臀鳍件(5)、尾鳍件(6)、柔性蒙皮(3)、鱼骨框架，所述柔性蒙皮(3)包覆鱼身部分(2)并与鱼骨框架连接，其特征在于：所述鱼身部分(2)的最宽处设有控制舱(201)，所述控制舱(201)内安装有控制面板(202)；所述控制舱(201)内设有浮潜舵机(203)以及用于控制鱼身部分(2)重心的重块(204)，所述浮潜舵机(203)安装在控制面板(202)上并受控制面板(202)控制，所述重块(204)安装在浮潜舵机(203)的旋转动力输出端上并可进行前后摆动旋转。/n
【技术特征摘要】
1.一种多功能仿生金枪鱼，包括鱼头部(1)、鱼身部分(2)、背鳍件(4)、臀鳍件(5)、尾鳍件(6)、柔性蒙皮(3)、鱼骨框架，所述柔性蒙皮(3)包覆鱼身部分(2)并与鱼骨框架连接，其特征在于：所述鱼身部分(2)的最宽处设有控制舱(201)，所述控制舱(201)内安装有控制面板(202)；所述控制舱(201)内设有浮潜舵机(203)以及用于控制鱼身部分(2)重心的重块(204)，所述浮潜舵机(203)安装在控制面板(202)上并受控制面板(202)控制，所述重块(204)安装在浮潜舵机(203)的旋转动力输出端上并可进行前后摆动旋转。
2.根据权利要求1所述的一种多功能仿生金枪鱼，其特征在于：所述鱼骨框架包括前支撑架(205)，所述前支撑架(205)设置在鱼身部分(2)前侧内部并与柔性蒙皮(3)连接，所述鱼身部分(2)包括受控制面板(202)控制的前置舵机(206)，所述前置舵机(206)设置为关节舵机，所述前置舵机(206)前侧与前支撑架(205)和鱼头部(1)连接以驱使仿生金枪鱼进行左右转向，所述前置舵机(206)后侧与控制舱(201)连接。
3.根据权利要求2所述的一种多功能仿生金枪鱼，其特征在于：所述鱼身部分(2)还包括后置第一舵机(207)、后置第二舵机(208)、摆动架(210)、尾活动架(211)，所述鱼骨框架包括后支撑架(209)，其中，所述后置第一舵机(207)、后置第二舵机(208)均设置为关节舵机，且均受控制面板(202)控制；所述尾活动架(211)的尾侧设有用于连接尾鳍件(6)的尾鳍固定架(212)，所述后置第二舵机(208)后侧与尾活动架(211)连接并用于驱使尾活动架(211)进行左右摆动，所述后置第二舵机(208)前侧与摆动架(210)后侧连接，所述摆动架(210)与后支撑架(209)连接，所述后支撑架(209)设置于鱼身部分(2)内部的靠后侧并与柔性蒙皮(3)连接，所述后置第一舵机(20...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔秀芳，石福孝，李培培，王宏宇，陈刚，邵祺，张斌，
申请(专利权)人：上海海洋大学，
类型：发明
国别省市：上海;31
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