一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法技术

本发明专利技术公开了一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，首先建立泊车场景局部点云地图，然后筛选可泊车区域，在可泊车区域内提取地面点云，将地面点云转化为强度图片，之后在强度图片中运行车位标线检测算法，最终计算车位相对于车身的相对坐标并输出。本发明专利技术不受光照条件变化影响，在弱光条件仍可正常工作；而且整个算法部分运算量较小，可以实时的运行在低功耗低成本的ARM处理器上，整个系统的成本低；同时，本发明专利技术使用激光雷达数据中的反射强度信息检测泊位标线，输出的车位坐标基于三维点云空间中的泊位标线，更加准确和稳定。

A parking space detection method for autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法
本专利技术属于自动驾驶领域，特别涉及一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法。
技术介绍
近年来随着传感器性能的提升，以及多传感器融合算法的不断演进，自动驾驶技术取得了巨大的进步。从传统的基于单目视觉的车道偏离预警到目前基于神经网络车道线提取的车道保持，从过去的基于轮速计和单目视觉的定速巡航到今天的基于毫米波雷达和视觉传感器融合的自适应巡航控制。近些年来，针对自动驾驶车辆的自动泊车功能的研究和开发一直是学术界和工业界的热点话题。在自动泊车功能的开发过程中，如何准确的识别出泊车车位是目前科研人员和工程师面临的众多难点中的首要挑战。目前，自动驾驶车辆主要通过四种方法识别泊车车位。第一种，基于车顶360度环视摄像头或者车身多个摄像头拼接出车辆周边的地面图像，通过预先训练完成的卷积神经网络模型识别图像中的车位标线。这种方案，使用了一个或多个摄像头，具有车本低廉的优势。但是，由于该方案过度依赖摄像头输出的图像信息，导致识别结果易受光照变化影响，在弱光照条件下无法工作。且由于使用了360环视摄像头或者多摄像头拼本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤1：激光点云采集单元开始采集周围环境的三维点云数据，将采集到的周围环境的三维点云数据发送给计算单元；/n步骤2：计算单元根据激光点云采集单元输出的三维点云数据建立泊车场景局部点云地图；/n步骤3：计算单元筛选可泊车区域；/n步骤4：计算单元根据预设的地面点云高度阈值，过滤出可泊车区域内的地面点云；/n步骤5：计算单元生成强度图片；/n步骤6：计算单元根据步骤5生成的强度图片得到可泊车车位的四个角点坐标和几何中心坐标；/n步骤7：计算单元得到车辆与可泊车车位之间的相对位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，其特征在于包括以下步骤：
步骤1：激光点云采集单元开始采集周围环境的三维点云数据，将采集到的周围环境的三维点云数据发送给计算单元；
步骤2：计算单元根据激光点云采集单元输出的三维点云数据建立泊车场景局部点云地图；
步骤3：计算单元筛选可泊车区域；
步骤4：计算单元根据预设的地面点云高度阈值，过滤出可泊车区域内的地面点云；
步骤5：计算单元生成强度图片；
步骤6：计算单元根据步骤5生成的强度图片得到可泊车车位的四个角点坐标和几何中心坐标；
步骤7：计算单元得到车辆与可泊车车位之间的相对位置。


2.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，其特征在于：所述激光点云采集单元采用16线激光雷达。


3.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，其特征在于：所述计算单元采用的是处理器为1颗四核A73+四核A53架构的ARM芯片，操作系统为ubuntu16.04。


4.根据权利要求1所述的用于自动驾驶车辆的泊车车位检测方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘心刚，李赵，陈诚，张旸，
申请(专利权)人：奥特酷智能科技南京有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32