【技术实现步骤摘要】
一种基于VR技术的潜艇水下救援系统及救援方法
本专利技术涉及VR技术、视觉处理以及计算机数据处理领域，尤其涉及一种基于VR技术的潜艇水下救援系统及救援方法。
技术介绍
潜艇水下失事，遇难艇员的面部会十分狰狞、恐怖。在进行打捞救援时，会为每名潜水员配备一名心理医生，并且在救援中要求潜水员不要去看遇难者的遗体特别是面部，以防潜水员受到强烈刺激而精神崩溃，但在实际救援中，即使受过严格训练的潜水员也很难完全做到以上要求，经常造成救援人员心理严重受损或者救援无法进行，俄罗斯“库尔斯克”号核潜艇救援前后耗时近一年半，耗费5亿卢布，最终放弃了水下救援，将潜艇水下切割，整体由打捞船打捞出水，遇难人员才最终得到转运。
技术实现思路
为了解决潜艇水下失事后遇难艇员救援和转运任务中，对负责救援的潜水员及时进行心理疏导和辅助，以便快速且顺利地完成任务，本专利技术提出了一种基于VR技术的潜艇水下救援系统及救援方法。一种基于VR技术的潜艇水下救援系统，所述系统包括核心处理器、与核心处理器分别相连的第一存储器、第二存储器、第三...
【技术保护点】
1.一种基于VR技术的潜艇水下救援系统，其特征在于：所述系统包括核心处理器、与核心处理器分别相连的第一存储器、第二存储器、第三存储器、图形处理器GPU和音视频编解码模块，所述音视频编解码模块连接有水声通信模块、第一音视频接口模块和第二音视频接口模块，第一存储器连接三维激光扫描模块，图形处理器GPU连接头戴设备；/n所述三维激光扫描模块，用于实时扫描水下景物信息，得到三维点云坐标数据和实地三维模型数据，并发送给第一存储器；/n所述第一存储器，用于实时存储三维激光扫描模块传来的三维点云坐标数据和实地三维模型数据；/n所述第二存储器，用于存储目标潜艇的原始三维构造数据、艇内环境V...
【技术特征摘要】
1.一种基于VR技术的潜艇水下救援系统，其特征在于：所述系统包括核心处理器、与核心处理器分别相连的第一存储器、第二存储器、第三存储器、图形处理器GPU和音视频编解码模块，所述音视频编解码模块连接有水声通信模块、第一音视频接口模块和第二音视频接口模块，第一存储器连接三维激光扫描模块，图形处理器GPU连接头戴设备；
所述三维激光扫描模块，用于实时扫描水下景物信息，得到三维点云坐标数据和实地三维模型数据，并发送给第一存储器；
所述第一存储器，用于实时存储三维激光扫描模块传来的三维点云坐标数据和实地三维模型数据；
所述第二存储器，用于存储目标潜艇的原始三维构造数据、艇内环境VR数据以及预置的蒙皮素材库；
所述第三存储器，用于存储心理辅导VR内容；
所述核心处理器，用于对数据进行处理和计算；
所述图形处理器GPU，用于根据核心处理器的指令，实现图像的整合、数据处理与显示功能；
所述头戴设备，用于显示VR内容及其与摄像头的融合视景；
所述音视频编解码模块，用于对音视频进行编解码；
所述水声通信模块，用于水下的语音通信；
所述第一音视频接口模块，用于水下有线音视频通信；
所述第二音视频接口模块，用于水下心理医生实时介入时的心理疏导。
2.如权利要求1所述的基于VR技术的潜艇水下救援系统，其特征在于：所述核心处理器通过数据总线与第一存储器、第二存储器、第三存储器、图形处理器GPU和音视频编解码模块连接。
3.采用如权利要求1所述的基于VR技术的潜艇水下救援系统进行水下救援的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1三维激光扫描模块实时扫描水下环境信息，得到周围环境的三维点云数据及三维模型，并将点云数据及三维模型数据存储到第一存储器中；
S2核心处理器通过数据总线从第一存储器中读取三维模型数据，同时从第二存储器中读取目标潜艇的原始三维模型数据，进行模型匹配，从而实现周围环境与艇内环境原始VR数据实时匹配；
S3对完成了模型匹配的三维扫描模型，核心处理器从第二存储器中读取艇内环境VR数据，结合视景定位数据发送至图形处理器GPU，显示到头戴设备中；
S4头戴设备对救援人员搜索到的除艇身以外的环境物体进行视景呈现；
S5识别到遇难人员后，核心处理器从第三存储器中读取心理辅导VR内容，并发送给图形处理器GPU，图形处理器GPU将心理辅导VR内容和三维模型VR数据融合后显示到头戴设备中。
4.如权利要求3所述的基于VR技术的潜艇水下救援方法，其特征在于：所述步骤S2中模型匹配具体包括以下步骤：
S201对扫描三维模型数据进行特征提取，并与原始三维模型数据进行空间归一；...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁媛，张文鹏，吕志文，
申请(专利权)人：青岛海科虚拟现实研究院，
类型：发明
国别省市：山东;37
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