乳房三维点云重建方法、装置、存储介质及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种乳房三维点云重建方法，其包括：获取不同视角下的2D图像和3D点云；对每一个视角下的2D图像进行特征提取和特征匹配，以得到若干2D匹配点对；根据2D匹配点对得到3D匹配点对，并计算3D匹配点对的坐标变换，以得到每两幅具有重叠区域的3D点云的变换矩阵；根据变换矩阵计算全视图变换矩阵；根据全视图变换矩阵，将乳房区域所有视角下的3D点云变换到同一基坐标系中，以生成乳房区域的完整三维点云。本发明专利技术的技术方案能够将胸部区域在多个不同的拍摄视角下的视图快速进行离线标定和在线重建，以获取乳房区域的全表面的三维空间信息，从而给后续的扫查轨迹规划提供基础。

Methods, devices, storage media and computer equipment for 3D point cloud reconstruction of breast

【技术实现步骤摘要】
乳房三维点云重建方法、装置、存储介质及计算机设备
本专利技术涉及点云数据处理
，尤其涉及一种乳房三维点云重建方法、装置、存储介质及计算设备。
技术介绍
超声波这种非手术的诊断性检查，对受检者无痛苦、无损伤、无放射性。并且，超声可以清晰地显示内脏器官及器官周围的各种断面图像，由于图像富于实体感，接近于解剖的真实结构，所以应用超声检查可以早期明确诊断。基于超声检查的诸多优势，从专业的医疗疾病诊断到日常化的健康指标评估，其应用范围越来越广。随着医疗诊断技术的发展以及经济水平的提高，越来越多女性开始关注乳腺健康，而通过超声可以方便快捷地对乳腺生理状况进行初步判断，因此不管是公立医疗机构，还是盈利性健康服务机构，推出了多种乳腺筛查服务，以满足女性用户的需求。现有的乳腺筛查模式，基本上是借助于常规的超声设备，通过操作人员手持超声探头进行乳房区域的扫查，在扫查过程中，探头的扫查轨迹通常是操作人员的主观选择，可能存在未扫描到的位置，并且探头姿态也难以根据乳腺对应区域的乳房形状进行适应性调整，还可能存在超声图像信息缺失的现象，总的来说，仅依靠操作人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种乳房三维点云重建方法，其特征在于，包括：/n获取不同视角下的2D图像和3D点云；/n对每一个视角下的所述2D图像进行特征提取和特征匹配，以得到若干2D匹配点对；/n根据2D匹配点对得到3D匹配点对，并计算3D匹配点对的坐标变换，以得到每两幅具有重叠区域的3D点云的变换矩阵；/n根据所述变换矩阵计算全视图变换矩阵；/n根据所述全视图变换矩阵，将乳房区域所有视角下的3D点云变换到同一基坐标系中，以生成乳房区域的完整三维点云。/n

【技术特征摘要】
1.一种乳房三维点云重建方法，其特征在于，包括：
获取不同视角下的2D图像和3D点云；
对每一个视角下的所述2D图像进行特征提取和特征匹配，以得到若干2D匹配点对；
根据2D匹配点对得到3D匹配点对，并计算3D匹配点对的坐标变换，以得到每两幅具有重叠区域的3D点云的变换矩阵；
根据所述变换矩阵计算全视图变换矩阵；
根据所述全视图变换矩阵，将乳房区域所有视角下的3D点云变换到同一基坐标系中，以生成乳房区域的完整三维点云。


2.根据权利要求1所述的乳房三维点云重建方法，其特征在于，所述根据所述变换矩阵计算全视图变换矩阵包括：
根据所述变换矩阵确定存在关联的两两拍摄设备，以建立拍摄设备的拓扑连接图；
从所述拓扑连接图中选择参考节点，计算其余节点分别到所述参考节点的最短路径；
沿所述最短路径计算位于末端的节点到所述参考节点的全视图变换矩阵。


3.根据权利要求1所述的乳房三维点云重建方法，其特征在于，所述生成乳房区域的完整三维点云包括：
确定存在点云重叠的重叠区域，并根据所述重叠区域内的点云与拍摄设备之间的拍摄参数，从所述重叠区域内来自多个拍摄设备的点云中筛选出最佳点云，以用于该重叠区域的三维重建。


4.根据权利要求3所述的乳房三维点云重建方法，其特征在于，所述根据所述重叠区域内的点云与拍摄设备之间的拍摄参数，从所述重叠区域内来自多个拍摄设备的点云中筛选出最佳点云，以用于该重叠区域的三维重建包括：
计算每一个所述重叠区域内的每一个重叠点云与每一个拍摄设备的原点连线与该拍摄设备的光轴之间的夹角；
根据所述夹角从同一位置的若干重叠点云中筛选出最佳点云，以组合成用于三维重建的点云区域。


5.根据权利要求1所述的乳房三维点云重建方法，其特征在于，所述生成乳房区域的完整三维点云包括：
对所述基坐标系中的点云进行区域分割，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：谈继勇，李元伟，杨光耀，秦辉，
申请(专利权)人：深圳瀚维智能医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44