【技术实现步骤摘要】
一种图像数据车道线的标定方法和装置
本专利技术涉及图像处理领域，特别涉及一种图像数据中车道线的标定方法和装置。
技术介绍
在自动驾驶等
中，需要在图像数据中标定出车道线数据，车道线数据的准确性影响自动驾驶的识别处理和控制处理的可靠性和准确性。目前，通常是用一条直线来标注出车道线。但是执行无法表达车道线的左右边界，也不能表达车道线是虚线还是实线、以及虚线的具体细节。可见，在现有的车道线标定方案中，无法准确地标定出车道线的具体细节情况。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种图像数据车道线的标定方法，用于解决现有技术中无法准确地表达出车道线的具体细节的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种图像数据车道线的标定方法，包括：标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；接收输入的车道线属...
【技术保护点】
1.一种图像数据车道线的标定方法，其特征在于，包括：/n标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；/n以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；/n接收输入的车道线属性；/n建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；/n保存生成的多边形和相关联的属性。/n
【技术特征摘要】
1.一种图像数据车道线的标定方法，其特征在于，包括：
标注装置接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；
以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是直线或者曲线；
接收输入的车道线属性；
建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；
保存生成的多边形和相关联的属性。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序；
所述方法还包括：在接收到的至少四个点中，将接收到的第一点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括直线边的多边形：
在接收输入的点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：
在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；
接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；
根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的直线修改为曲线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：
在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据控制点位移指令将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：
在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将两个相邻点之间的直线修改为曲线包括：
将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在直线上重叠显示生成的两个控制点。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：
预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。
10.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到虚线车道线指令后，根据输入的至少四个点生成第一矩形，并保存生成的第一矩形和相关联的虚线车道线的第一结构属性；
将当前接收到的按照预定方向依次输入的两个点分别确定为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和终点；
根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；
在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；
保存生成的当前第二矩形和相关联的属性。
11.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在接收到虚线车道线指令后，接收输入的一个已生成的车道线多边形上的四个点，其中，该车道线多边形表达一个虚线车道线的整体轮廓，该四个点中的两个点为车道线多边形的多边形起始点和多边形终点，其它两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；
生成以接收到的四个点为顶点的第一矩形，接收输入的虚线车道线的第一结构属性，建立第一矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系，保存第一矩形和相关联的属性；
接收当前输入的已生成的车道线多边形上的两个点，两个点分别为车道线多边形的两条长边上的一个点；将接收到的两个点作为当前第二矩形的中间点，将相邻的上一个矩形的两个中间点分别作为当前第二矩形的多边形起始点和多边形终点；
根据当前第二矩形的起始点、终点和中间点生成当前第二矩形；
在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第一结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第二结构属性的关联关系；在相邻的上一个矩形关联的属性是虚线车道线的第二结构属性的情况下，建立当前第二矩形和虚线车道线的第一结构属性的关联关系；
保存当前第二矩形和相关联的属性。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，虚线车道线指令至少包括以下之一或组合：
预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。
13.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，虚线车道线的第一结构属性和第二结构属性分别为虚线车道线的透明块和实块。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车道线属性包括至少以下之一或组合：
预定的车道线的顺序、车道线的类型、车道线的颜色、车道线的线体类型。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，车道线的类型包括至少以下之一或组合：匝道入口、匝道出口、远处车道、被遮挡车道。
16.一种图像数据车道线的标定装置，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收输入的沿着图像数据中一个车道线的轮廓的至少四个点，其中，接收到的至少四个点中包括车道线的顶点和/或边缘上的点；接收输入的车道线属性；
多边形生成单元，用于以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形；其中，多边形的边可以是线性或者曲线；
关联单元，用于建立生成的多边形与接收到的车道线属性之间的关联关系；
保存单元，用于保存生成的多边形和相关联的属性。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，输入的至少四个点之间具有预定的方向顺序；
多边形生成单元还用于在接收到的至少四个点中，将接收到的第一点确定为多边形起始点，将接收到的最后一个点确定为多边形终点，其它点为中间点。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，多边形生成单元以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括直线边的多边形：在接收点的过程中，在相邻两个点之间生成直线；在多边形起始点和多边形终点之间生成直线。
19.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，多边形生成单元以接收到的至少四个点为顶点生成用于表达车道线的多边形，包括生成包括曲线边的多边形，生成曲线边包括：
在接收输入的点的过程中，在接收到的两个相邻点之间生成直线，在该直线上生成两个控制点；
接收预定的控制点位移指令以及输入的控制点位置信息，根据控制点位移指令将一个或两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置；
根据两个相邻点的位置、两个控制点的位置，将两个相邻点之间的直线修改为曲线。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元根据控制点位移指令将一个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：
在预定的控制点位移指令是第一位移指令的情况下，将一个控制点的位置修改为接收到的控制点位置信息对应的位置，并保留另一个控制点的原有位置。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元根据控制点位移指令将两个控制点的位置修改为控制点位置信息对应的位置，包括：
在预定的控制点位移指令是第二位移指令的情况下，将两个控制点的位置均修改为接收到的控制点位置信息对应的位置。
22.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元在将两个相邻点之间的直线修改为曲线包括：
将两个相邻点之间的直线修改为贝塞尔曲线。
23.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，多边形生成单元还用于：
在直线上重叠显示生成的两个控制点。
24.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，预定的控制点位移指令包括至少以下之一：
预定的鼠标操作对应的指令、预定的键盘操作对应的指令、预定的功能按钮对应的指令。
25.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，多边形生成单元...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈利虎，郑贺，
申请(专利权)人：北京图森未来科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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