【技术实现步骤摘要】
产品姿态的确定方法及装置
本专利技术涉及产品姿态处理
，具体而言，涉及一种产品姿态的确定方法及装置。
技术介绍
对于随意摆放在动态流水线上的产品，为了实现智能化柔性生产，例如，自动装配，自动打螺钉，自动贴标签，自动检测等，其前提是能够实时获取动态流水线上产品摆放姿态，然后控制执行机构，例如，机器人，X/Y/Z平台，模组,工装夹具等，根据产品摆放姿态实时调整机构姿态，保持与产品之间的相对姿态统一，最终以设计好的相对路径执行相应动作。目前，常用的方法是在动态流水线上加装导向机构的接触式方法，将产品导向成固定姿态后再进行后续的智能化柔性生产，缺点是：产品切换时需要重新调节导向机构，导向后的姿态存在较大误差，不仅降低流水线的生产节拍，而且容易刮花产品外观面，导致质量异常事故发生，对于有较高外观面质量要求的产品无法适用，例如：空调产品。针对上述相关技术中确定产品的姿态的方式可靠性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种产品姿态的确定方法及装置，以至少解决相关技...
【技术保护点】
1.一种产品姿态的确定方法，其特征在于，包括：/n控制线激光器向目标产品投射线激光；/n控制图像采集设备获取在所述线激光的投射场景下，所述目标产品的产品表面上的光条纹图像序列；/n提取所述光条纹图像序列中每个光条纹图像的三维信息，并基于所述三维信息得到所述目标产品的产品表面的三维点云数据；/n根据所述三维点云数据得到所述目标产品的产品表面的视差图像，基于所述视差图像确定所述目标产品的当前姿态。/n
【技术特征摘要】
1.一种产品姿态的确定方法，其特征在于，包括：
控制线激光器向目标产品投射线激光；
控制图像采集设备获取在所述线激光的投射场景下，所述目标产品的产品表面上的光条纹图像序列；
提取所述光条纹图像序列中每个光条纹图像的三维信息，并基于所述三维信息得到所述目标产品的产品表面的三维点云数据；
根据所述三维点云数据得到所述目标产品的产品表面的视差图像，基于所述视差图像确定所述目标产品的当前姿态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制线激光器向所述目标产品投射线激光包括：
获取光电传感器的感应信号；
在所述感应信号表示所述目标产品进入所述线激光器的投射平面时，向所述线激光器发送启动信号；
控制所述线激光器基于所述启动信号向所述目标产品投射线激光。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述线激光器设置在传输所述目标产品的流水线的正上方，并且与所述线激光器的投射平面与所述流水线的运动方向垂直，所述光电传感器设置在由于固定所述线激光器的支架的预定位置。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像采集设备设置所述流水线的正上方，并且所述图像采集设备的光轴与所述线激光器形成预定夹角。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制图像采集设备获取在所述线激光的投射场景下，所述目标产品的产品表面上的光条纹图像序列之前，还包括：
对所述线激光器的投射平面、图像采集设备、基准端面以及传输所述目标产品的流水线的运动方向进行标定，其中，所述基准端面与所述线激光器投射的激光光束端面垂直；
以所述流水线的运动方向为X轴的正方向，建立笛卡尔坐标系与所述三维点云数据所在的三维点云坐标系之间的关系映射模型。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制图像采集设备获取在所述线激光的投射场景下，所述目标产品的产品表面上的光条纹图像序列包括：
获取编码器的多个反馈信号，其中，所述编码器设置在传输...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱元丰，宋明岑，马徐武，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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