【技术实现步骤摘要】
一种水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置
本专利技术属于机器人行走结构
，尤其涉及一种水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置。
技术介绍
近年来随着机器人技术的不断发展与成熟，大量的机器人被应用于执行侦察、运输、探测等任务。这些机器人大致可分为三类：地面机器人、水下机器人及空间机器人。其中，地面机器人多采用轮式或履带式足部结构，水下机器人采用螺旋桨、仿生掌蹼结构。这两种机器人由于足部结构的限制，通常只能在地形环境较为单一的情况下使用，而常见的运输、侦察类机器人一般需要面对复杂的地形环境，比如较为崎岖的山地，泥泞的泥滩以及水坑、浅滩等水陆交错地形，当面对地形环境复杂多变、水陆环境交错的情况时大多只能束手无策，无法适应复杂多变的水陆交错环境。现有的一些水陆两栖机器人采用六足或球形结构的足部装置，可以应对一些复杂环境，但由于其自身结构所限，在陆地上的运动能力较差，存在运动速度缓慢、震动剧烈、容易暴露目标等问题，无法满足探测、侦察机器人的基本需求；另外，当机器人足部陷入凹坑、泥沼等地形时，简单的轮式、履带式结构无法轻易摆脱困境。
【技术保护点】
1.一种水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置，其特征在于，包括设置于机器人行走位置处的传动轴、安装于所述传动轴两端的双轮胎、固定于双轮胎之间传动轴轴向上的多个气缸、连接于所述气缸上的活塞杆，所述活塞杆之间连接有橡胶材料形成橡胶足蹼，所述橡胶足蹼所在的面与传动轴所在的面平行。/n
【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置，其特征在于，包括设置于机器人行走位置处的传动轴、安装于所述传动轴两端的双轮胎、固定于双轮胎之间传动轴轴向上的多个气缸、连接于所述气缸上的活塞杆，所述活塞杆之间连接有橡胶材料形成橡胶足蹼，所述橡胶足蹼所在的面与传动轴所在的面平行。
2.如权利要求1所述的水陆两栖机器人双轮结构仿生足蹼装置，其特征在于，所述气缸和活塞杆均对应设置3个，所述橡胶足蹼在活塞杆的顶部及气缸的底部进行固定。
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