一种蔬果多功能处理设备制造技术

本发明专利技术涉及一种蔬果多功能处理设备，包括蔬果处理工作台、机械手、机械手运动机构、工具架、扫描识别功能传感器、清洗喷管、削皮切削功能刀具、蔬果固定座、竖向刀、横向刀、去核刀、送碗装置、放置平台、工具清洗喷管、机械手清洗管、机械手清洗喷头。对蔬果进行削皮切削时，蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；所述削皮切削功能刀具根据扫描识别功能传感器的扫描识别结果可以适应不同形状的蔬果；机械手带动清洗喷管可清洗蔬果、竖向刀、横向刀、去核刀和蔬果固定座，机械手清洗管可以对机械手进行清洗，工具清洗喷管可以削皮切削功能刀具进行清洗，保持机器清洁卫生，避免滋生细菌。

A multifunctional processing equipment for fruits and vegetables

【技术实现步骤摘要】
一种蔬果多功能处理设备
本专利技术涉及食品加工机械领域，尤其是一种蔬果多功能处理设备。
技术介绍
在蔬果加工领域，市场上缺乏自动扫描识别、清洗、削皮、切块、去核等多功能一体化设备，大部分机器只涉及其中的部分工序，存在如下缺点1.缺乏对机器进行定时清洁工序；2.缺乏应对形状差异较大的水果的削皮工序不能很好适应不同种类的蔬果的加工；3.机器在进行削皮工序过程中，削皮刀具固定，蔬果旋转运动，成蔬果汁容易飞溅，给用户带来不便。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：本专利技术提供一种蔬果多功能处理设备，包括自动扫描识别、清洗、削皮、切块及去核功能以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种蔬果多功能处理设备，包括蔬果处理工作台和机械手，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果处理工作台旁边设有放置平台，所述蔬果处理工作台上设有扫描识别功能传感器、蔬果固定座、去核刀；所述机械手上固定有工具架，所述工具架上固定有清洗喷管及削皮切削功能刀具；所述机械手用于夹持蔬果、碗具；所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描、识别；所述清洗喷管用于清洗蔬果、所述蔬果固定座及所述去核刀，在所述机械手的带动下随着所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；所述削皮切削功能刀具用于对蔬果进行削皮，并对蔬果进行切削、切片和/或切块，在所述机械手的带动下随着所述机械手在蔬果处理工作台上方运动；所述蔬果固定座用于固定蔬果；所述去核刀用于为有核蔬果在机械手夹持下去核；所述放置平台用于放置未处理的蔬果、碗具，碗具用于存放已处理的蔬果。进一步的，所述蔬果处理工作台上还设有竖向刀、横向刀分别用于为无核蔬果在机械手夹持下切块、切片。进一步的，所述工具架根据使用要求还可增加不同功能的刀具，所述削皮切削功能刀具包括水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀及顶面底面削皮刀。进一步的，所述机械手包括机械手夹持座机构、夹持测力机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构，所述机械手夹持座机构上设有夹持爪，所述夹持爪上设有夹持弹片，所述机械手框架机构上设有清洗导管接头，所述机械手旋转电机驱动所述机械手夹持座机构作旋转运动，所述机械手夹持电机通过所述夹持测力机构和所述铰接机构驱动所述夹持爪运动，所述夹持测力机构测量夹持力度。进一步的，所述机械手运动机构的实现方式为三个相互垂直的移动副组成的直角坐标型机械臂、三个并联臂和三个移动副组成的并联臂结构、一个转动副和两个移动副组成的圆柱坐标型机械臂、动力型旋转关节和前、下两臂组成的关节型机械臂或两个转动副和一个移动副组成的极坐标型机械臂中的一种。进一步的，所述机械手上还设有工具清洗喷管，所述工具清洗喷管用于清洗所述削皮切削功能刀具。进一步的，所述工具架上还固定有机械手清洗管，所述机械手清洗管连接有机械手清洗喷头，所述机械手清洗喷头用于清洗所述机械手中的所述夹持爪、所述夹持弹片。进一步的，所述蔬果处理工作台旁边还设有送碗装置，所述送碗装置用于存放碗具，所述机械手可以将处理好蔬果放进所述送碗装置中存放的碗具，所述机械手可以将碗具从所述送碗装置中拿走，放到所述放置平台上。进一步的，所述蔬果处理工作台下方还设有送碗盖装置，所述蔬果处理工作台上还设有送碗盖装置动力柄，所述送碗盖装置用于在所述机械手的作用下送出盖；所述送碗盖装置动力柄与所述送碗盖装置连接，所述机械手通过转动所述送碗盖装置动力柄为所述送碗盖装置提供动力。本专利技术的有益效果在于：本专利技术能实现自动扫描识别、清洗、削皮、切块及去核等多功能一体，在对蔬果进行削皮切削时，蔬果固定于蔬果固定座上，机械手带动削皮切削功能刀具对蔬果进行削皮，并对有核蔬果进行切削、切片和/或切块后利用去核刀进行去核，利用竖向刀、横向刀对无核蔬果进行切片和/切块，蔬果相对于所述蔬果处理工作台静止，避免蔬果汁飞溅；削皮切削功能刀具根据扫描识别功能传感器对蔬果扫描、识别的结果围绕蔬果运动，适应不同形状的蔬果；清洗喷管可由所述机械手带动清洗蔬果、竖向刀、横向刀去核刀、和蔬果固定座，机械手和机械手带动的削皮切削功能刀具可以移动到清洗装置内进行清洗，更好保持机器清洁卫生，避免滋生细菌。附图说明图1为本专利技术一种蔬果多功能处理设备立体结构示意图。图2为本专利技术一种蔬果多功能处理设备内部结构示意图。图3为本专利技术机械手在放置平台夹持蔬果时的状态示意图。图4为本专利技术清洗喷管对蔬果进行清洗时的状态示意图。图5为本专利技术顶面底面削皮刀对蔬果顶面进行削皮时的状态示意图。图6为本专利技术侧面削皮刀对蔬果侧面进行削皮时的状态示意图。图7为本专利技术水平横向刀对蔬果进行横向切削时的状态示意图。图8为本专利技术垂直横向刀对蔬果进行竖向切削时的状态示意图。图9为本专利技术机械手夹持有核蔬果到去核刀上去核时的状态示意图。图10为本专利技术机械手将处理好蔬果掉进送碗装置中的碗具时的状态示意图。图11为本专利技术机械手将盛放处理好蔬果的碗具从送碗装置中拿走后放到放置平台时的状态示意图。图12为本专利技术机械手转动送碗盖装置动力柄为送碗盖装置提供动力时内部结构示意图。图13为本专利技术机械手闭合状态时的结构示意图。图14为本专利技术机械手在清洗喷管对准清洗导管接头后张开状态时的结构示意图。图15为本专利技术机械手在机械手清洗管对准清洗导管接头后张开状态时的结构示意图。图16为本专利技术机械手上的工具清洗喷管对准侧面削皮刀并清洗时的状态示意图。图中符号说明：1-蔬果处理工作台；2-机械手；3-机械手运动机构；4-工具架；5-扫描识别功能传感器；6-清洗喷管；7-清洗导管接头；8-蔬果固定座；9-竖向刀；10-横向刀；11-去核刀；12-送碗装置；18-送碗盖装置；19-送碗盖装置动力柄；20-工具清洗喷管；21-机械手清洗管；22-机械手清洗喷头；30-蔬果；31-碗具；33-碗盖；201-机械手夹持座机构；202-夹持爪；203-夹持弹片；204-夹持测力机构；205-铰接机构；206-机械手旋转电机；207-机械手夹持电机；208-机械手框架机构；301-移动副；402-水平横向刀；403-垂直横向刀；404-侧面削皮刀；405-顶面底面削皮刀；1602-放置平台。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。如图1-图16所示，本专利技术提出的一种蔬果多功能一体自动售卖机，主要包括蔬果处理工作台1、机械手2、机械手运动机构3、工具架4、扫描识别功能传感器5、清洗喷管6、清洗导管接头7、削皮切削功能刀具、蔬果固定座8、去核刀11、放置平台1602；优选的，还包括送竖向刀9、横向刀10、送碗装置12、送碗盖装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种蔬果多功能处理设备，包括蔬果处理工作台和机械手，其特征在于，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果处理工作台旁边设有放置平台，所述蔬果处理工作台上设有扫描识别功能传感器、蔬果固定座、去核刀；所述机械手上固定有工具架，所述工具架上固定有清洗喷管及削皮切削功能刀具；/n所述机械手用于夹持蔬果、碗具；/n所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；/n所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描、识别；/n所述清洗喷管用于清洗蔬果、所述蔬果固定座及所述去核刀，在所述机械手的带动下随着所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；/n所述削皮切削功能刀具用于对蔬果进行削皮、切削、切片和/或切块，在所述机械手的带动下随着所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；/n所述蔬果固定座用于固定蔬果；/n所述去核刀用于为有核蔬果在所述机械手夹持下去核；/n所述放置平台用于放置未处理的蔬果、碗具。/n

【技术特征摘要】
1.一种蔬果多功能处理设备，包括蔬果处理工作台和机械手，其特征在于，所述蔬果处理工作台上方设有机械手运动机构，所述蔬果处理工作台旁边设有放置平台，所述蔬果处理工作台上设有扫描识别功能传感器、蔬果固定座、去核刀；所述机械手上固定有工具架，所述工具架上固定有清洗喷管及削皮切削功能刀具；
所述机械手用于夹持蔬果、碗具；
所述机械手运动机构与所述机械手连接，用于带动所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述扫描识别功能传感器用于对蔬果进行扫描、识别；
所述清洗喷管用于清洗蔬果、所述蔬果固定座及所述去核刀，在所述机械手的带动下随着所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述削皮切削功能刀具用于对蔬果进行削皮、切削、切片和/或切块，在所述机械手的带动下随着所述机械手在所述蔬果处理工作台上方运动；
所述蔬果固定座用于固定蔬果；
所述去核刀用于为有核蔬果在所述机械手夹持下去核；
所述放置平台用于放置未处理的蔬果、碗具。


2.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能处理设备，其特征在于，所述蔬果处理工作台上还设有竖向刀、横向刀分别用于为无核蔬果在机械手夹持下切块、切片。


3.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能处理设备，其特征在于，所述工具架根据使用要求还可增加不同功能的刀具，所述削皮切削功能刀具包括水平横向刀、垂直横向刀、侧面削皮刀及顶面底面削皮刀。


4.根据权利要求1所述的一种蔬果多功能处理设备，其特征在于，所述机械手包括机械手夹持座机构、夹持测力机构、铰接机构、机械手旋转电机、机械手夹持电机、机械手框架机构，所述机械手夹持座机构上设有夹持爪，所述夹持爪上设有夹持弹片，所述机械手框架机构上设有清洗导管接头，所述清洗导管接...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹世和，
申请(专利权)人：尹世和，果嘟果园广州科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：广东;44