夹持机构及具有其的机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种夹持机构及具有其的机器人，在夹持机构中设置有安装座、伸缩部、第一夹具和检测部，伸缩部设置在安装座上，第一夹具设置在伸缩部上，第一夹具的两个第一夹爪可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开工件；第一夹具在承受预定作用力的情况下压缩伸缩部以相对安装座移动，第一夹具相对安装座具有初始位置和压缩位置，第一夹具从初始位置移动到压缩位置的过程中，伸缩部被压缩预定距离；检测部设置在安装座或伸缩部上，检测部用于检测第一夹具是否到达压缩位置。采用该夹持机构，可实现工件的精确上料定位，并且可自动判断，便于实现自动化操作，提高工件的定位精度，减少装夹时间，提高生产效率。

Clamping mechanism and robot with it

【技术实现步骤摘要】
夹持机构及具有其的机器人
本专利技术涉及工装夹具
，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。
技术介绍
在使用夹具夹住工件并自动对数控机床上料时，不易确定工件是否在卡盘上装夹到位，影响定位精度，在装夹不到位时需要多次重复，从而影响工件加工精度以及生产效率。
技术实现思路
本专利技术提供了一种夹持机构及具有其的机器人，以提高在卡盘上装夹工件时的定位精度。为了实现上述目的，根据本专利技术的一个方面，本专利技术提供了一种夹持机构，包括：安装座，可移动地设置；伸缩部，设置在所述安装座上，所述伸缩部可伸缩地设置；第一夹具，设置在所述伸缩部上，所述第一夹具包括两个第一夹爪，两个所述第一夹爪可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开所述工件；所述第一夹具在承受预定作用力的情况下压缩所述伸缩部以相对所述安装座移动，所述第一夹具相对所述安装座具有初始位置和压缩位置，所述第一夹具从所述初始位置移动到所述压缩位置的过程中，所述伸缩部被压缩预定距离；检测部，设置在所述安装座或所述伸缩部上，所述检测部用于检测所述第一夹具是否到达所述压缩位置。进一步地，所述伸缩部包括：第一安装板，固定设置在所述安装座上；第二安装板，固定设置在所述第一夹具上；弹性件，所述弹性件的一端与所述第一安装板抵接，所述弹性件的另一端与所述第二安装板抵接。进一步地，所述弹性件为弹簧，所述伸缩部还包括：导向件，所述导向件穿设在所述第一安装板的孔中，所述导向件相对所述第一安装板可移动地设置，所述导向件的端部与所述第二安装板连接，所述弹簧套设在所述导向件上。进一步地，所述导向件包括柱体和限位帽，所述限位帽的径向尺寸大于所述柱体的尺寸，所述柱体与所述第二安装板螺纹连接，所述弹性件套设在所述柱体上，所述限位帽位于所述第一安装板的背离所述第二安装板的一侧，所述限位帽用于与所述第一安装板限位配合。进一步地，所述检测部为接近开关，所述接近开关设置在所述第一安装板上，所述接近开关的检测头朝向所述第一夹具设置。进一步地，所述第一夹具还包括：第一驱动部，所述第一驱动部设置在所述伸缩部上，所述第一驱动部与两个所述第一夹爪均连接，以驱动两个所述第一夹爪相互靠近或远离。进一步地，所述夹持机构还包括：第二夹具，设置在所述安装座上，所述第二夹具包括两个第二夹爪，两个所述第二夹爪可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开所述工件。进一步地，所述第二夹具还包括第二驱动部，所述第二驱动部设置在所述伸缩部上，所述第二驱动部与两个所述第二夹爪均连接，以驱动两个所述第二夹爪相互靠近或远离；两个所述第一夹爪平行设置，两个所述第二夹爪平行设置，两个所述第二夹爪的延伸方向与两个所述第一夹爪的延伸方向垂直。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人，所述机器人包括机械臂和设置在所述机械臂上的夹持机构，所述机械臂用于带动所述夹持机构移动，所述夹持机构为上述提供的夹持机构。进一步地，所述机器人还包括控制部，所述机械臂和所述夹持机构的检测部以及所述夹持机构的第一夹具均与所述控制部电连接，所述控制部可接收所述检测部的检测信息，以在检测到夹住工件的所述第一夹具到达所述压缩位置的情况下，控制所述机械臂改变移动方向和/或控制所述第一夹具松开所述工件。应用本专利技术的技术方案，提供了一种夹持机构，在夹持机构中设置有安装座、伸缩部、第一夹具和检测部，其中，安装座可移动地设置；伸缩部设置在安装座上，伸缩部可伸缩地设置；第一夹具设置在伸缩部上，第一夹具包括两个第一夹爪，两个第一夹爪可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开工件；第一夹具在承受预定作用力的情况下压缩伸缩部以相对安装座移动，第一夹具相对安装座具有初始位置和压缩位置，第一夹具从初始位置移动到压缩位置的过程中，伸缩部被压缩预定距离；检测部设置在安装座或伸缩部上，检测部用于检测第一夹具是否到达压缩位置。采用该夹持机构，在对机床的卡盘上料时，通过安装座带动第一夹具移动，以将工件插入到卡盘内，当工件接机床卡盘后，安装座继续移动，当工件到位后伸缩部被压缩，然后检测部检测到第一夹具移动到压缩位置后便可确定工件安装到位，便可停止移动安装座并松开工件。因此通过该方案可实现工件的精确上料定位，并且可自动判断，便于实现自动化操作，提高工件的定位精度，减少装夹时间，提高生产效率。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1示出了本专利技术的实施例提供的夹持机构的结构示意图；图2示出了图1中的夹持机构的另一示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、安装座；20、伸缩部；21、第一安装板；22、第二安装板；23、弹性件；24、导向件；30、第一夹具；31、第一夹爪；32、第一驱动部；33、第一夹块；40、检测部；50、第二夹具；51、第二夹爪；52、第二驱动部；53、定位柱；54、第二夹块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本专利技术及其应用或使用的任何限制。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如附图所示，本专利技术的实施例提供了一种夹持机构，包括：安装座10，可移动地设置；伸缩部20，设置在安装座10上，伸缩部20可伸缩地设置；第一夹具30，设置在伸缩部20上，第一夹具30包括两个第一夹爪31，两个第一夹爪31可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开工件；第一夹具30在承受预定作用力的情况下压缩伸缩部20以相对安装座10移动，第一夹具30相对安装座10具有初始位置和压缩位置，第一夹具30从初始位置移动到压缩位置的过程中，伸缩部20被压缩预定距离；检测部40，设置在安装座10或伸缩部20上，检测部40用于检测第一夹具30是否到达压缩位置。应用本专利技术的技术方案，提供了一种夹持机构，在夹持机构中设置有安装座10、伸缩部20、第一夹具30和检测部40，其中，安装座10可移动地设置；伸缩部20设置在安装座10上，伸缩部20可伸缩地设置；第一夹具30设置在伸缩部20上，第一夹具30包括两个第一夹爪31，两个第一夹爪31可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开工件；第一夹具30在承受预定作用力的情况下压缩伸缩部20以相对安装座10移动，第一夹具30相对安装座10具有初始位置和压缩位置，第一夹具30从初始位置移动到压缩位置的过程中，伸缩部20被压缩预定距离；检测部40设置在安装座10或伸缩部20上，检测部40用于检测第一夹具30是否到达压缩位置。采用该夹持机构，在对机床的卡盘上料时，通过安装座10带动第一夹具30移动，以将工件插入到卡盘内，当工件接机床卡盘后，安装座10继续移动，当工件到位后伸缩部20被压缩，然后检测部40检本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：/n安装座(10)，可移动地设置；/n伸缩部(20)，设置在所述安装座(10)上，所述伸缩部(20)可伸缩地设置；/n第一夹具(30)，设置在所述伸缩部(20)上，所述第一夹具(30)包括两个第一夹爪(31)，两个所述第一夹爪(31)可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开所述工件；/n所述第一夹具(30)在承受预定作用力的情况下压缩所述伸缩部(20)以相对所述安装座(10)移动，所述第一夹具(30)相对所述安装座(10)具有初始位置和压缩位置，所述第一夹具(30)从所述初始位置移动到所述压缩位置的过程中，所述伸缩部(20)被压缩预定距离；/n检测部(40)，设置在所述安装座(10)或所述伸缩部(20)上，所述检测部(40)用于检测所述第一夹具(30)是否到达所述压缩位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：
安装座(10)，可移动地设置；
伸缩部(20)，设置在所述安装座(10)上，所述伸缩部(20)可伸缩地设置；
第一夹具(30)，设置在所述伸缩部(20)上，所述第一夹具(30)包括两个第一夹爪(31)，两个所述第一夹爪(31)可相互靠近或远离地设置以夹持工件或松开所述工件；
所述第一夹具(30)在承受预定作用力的情况下压缩所述伸缩部(20)以相对所述安装座(10)移动，所述第一夹具(30)相对所述安装座(10)具有初始位置和压缩位置，所述第一夹具(30)从所述初始位置移动到所述压缩位置的过程中，所述伸缩部(20)被压缩预定距离；
检测部(40)，设置在所述安装座(10)或所述伸缩部(20)上，所述检测部(40)用于检测所述第一夹具(30)是否到达所述压缩位置。


2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述伸缩部(20)包括：
第一安装板(21)，固定设置在所述安装座(10)上；
第二安装板(22)，固定设置在所述第一夹具(30)上；
弹性件(23)，所述弹性件(23)的一端与所述第一安装板(21)抵接，所述弹性件(23)的另一端与所述第二安装板(22)抵接。


3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述弹性件(23)为弹簧，所述伸缩部(20)还包括：
导向件(24)，所述导向件(24)穿设在所述第一安装板(21)的孔中，所述导向件(24)相对所述第一安装板(21)可移动地设置，所述导向件(24)的端部与所述第二安装板(22)连接，所述弹簧套设在所述导向件(24)上。


4.根据权利要求3所述的夹持机构，其特征在于，所述导向件(24)包括柱体和限位帽，所述限位帽的径向尺寸大于所述柱体的尺寸，所述柱体与所述第二安装板(22)螺纹连接，所述弹性件(23)套设在所述柱体上，所述限位帽位于所述第一安装板(21)的背离所述第二安装板(22)的一侧，所述限位帽用于与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁奇，李常宏，郑海强，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44