一种用于采摘高架种植的浆果的机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及农机和园艺技术领域，具体涉及一种用于采摘高架种植的浆果的机械手，使用时，操作机械手，以使得待采摘浆果位于第一夹持手柄的前端的果斗和第二夹持手柄的前端的果斗之间，动力源启动进而驱动这两个果斗扣合，两个果斗的锯齿刀片相互咬合从而切断果根，被采摘下的浆果装在两个果斗中。采用该机械手来采摘高架种植的浆果后，无需人工爬梯采摘，节省了人力物力，降低劳动强度，提高采摘效率。由于果斗的内侧设有柔性保护垫，被采摘下的浆果与果斗内壁之间的作用力小，能够保障浆果完好无损。

A kind of manipulator for picking the berries of the overhead planting

【技术实现步骤摘要】
一种用于采摘高架种植的浆果的机械手
本技术涉及农机和园艺
，具体涉及一种用于采摘高架种植的浆果的机械手。
技术介绍
随着社会的发展，人们对高品质、绿色、无公害的浆果食品要求越来越高，对浆果产量、质量的需求也是如此。国外浆果采摘机械大部分针对的是垄作种植的浆果，在我国北方由于常年干旱，气候寒冷，浆果种植(例如草莓)主要以温室大棚种植为主，为了有效利用资源，多采用高架种植。相比地垄式种植，高架种植的浆果采光更好，占地更少，而且对地质和地形上的要求更加低。然而在采摘方面上，高架种植的浆果位于高处，采摘不方便。目前对高架种植的浆果主要以人工爬梯徒手采摘为主，采摘效率低，既不方便又不安全，并在采摘过程中需要投入大量的人力物力。因此急需研制一款用于采摘高架种植的浆果的机械手，实现有效采摘成熟浆果，提高采摘效率，降低劳动强度，增加收益。
技术实现思路
针对现有技术存在上述技术问题，本技术提供一种能够防止浆果采摘受损，降低劳动强度，提高采摘效率的用于采摘高架种植的浆果的机械手。为实现上述目的，本技术提供以下技术方案：提供一种用于采摘高架种植的浆果的机械手，包括支撑座、动力源、主动齿轮、从动齿轮、第一臂爪组件和第二臂爪组件，主动齿轮和从动齿轮相互啮合且分别铰接于支撑座，动力源固定于支撑座用于驱动主动齿轮转动；第一臂爪组件包括第一曲柄、第一夹持手柄和第一连杆，第一曲柄的后端与主动齿轮连接，第一曲柄的前端与第一夹持手柄的后端连接，第一连杆的两端分别铰接支撑座和第一夹持手柄的中部；第二臂爪组件包括第二曲柄、第二夹持手柄和第二连杆，第二曲柄的后端与被动齿轮连接，第二曲柄的前端与第二夹持手柄的后端连接，第二连杆的两端分别铰接支撑座和第二夹持手柄的中部；第一夹持手柄的前端和第二夹持手柄的前端分别固定有U形的果斗，果斗设有用于割断果根的锯齿刀片，果斗的靠近锯齿刀片之处设有橡胶垫，果斗的内侧设有柔性保护垫。其中，主动齿轮和从动齿轮均为不完全齿轮。其中，所述动力源为舵机或伺服电机。其中，橡胶垫粘接固定于果斗。本技术的有益效果：本技术的用于采摘高架种植的浆果的机械手，使用时，操作机械手，以使得待采摘浆果位于第一夹持手柄的前端的果斗和第二夹持手柄的前端的果斗之间，动力源启动进而驱动这两个果斗扣合，两个果斗的锯齿刀片相互咬合从而切断果根，被采摘下的浆果装在两个果斗中。采用该机械手来采摘高架种植的浆果后，无需人工爬梯采摘，节省了人力物力，降低劳动强度，提高采摘效率。此外，由于果斗的内侧设有柔性保护垫，被采摘下的浆果与果斗内壁之间的作用力小，能够保障浆果完好无损。附图说明图1为实施例中的用于采摘高架种植的浆果的机械手的立体图。图2为实施例中的果斗的立体图。附图标记：支撑座1、舵机2、主动齿轮3、从动齿轮4；第一曲柄51、第一夹持手柄52、第一连杆53；第二曲柄61、第二夹持手柄62、第二连杆63；果斗7、锯齿刀片71、橡胶垫72、柔性保护垫73。具体实施方式以下结合具体实施例及附图对本技术进行详细说明。本实施例的用于采摘高架种植的浆果的机械手，如图1和图2所示，包括支撑座1、舵机2、主动齿轮3、从动齿轮4、第一臂爪组件和第二臂爪组件，主动齿轮3和从动齿轮4相互啮合且分别铰接于支撑座1，舵机2固定于支撑座1用于驱动主动齿轮3在预设角度范围内正转反转。第一臂爪组件包括第一曲柄51、第一夹持手柄52和第一连杆53，第一曲柄51的后端与主动齿轮3连接，第一曲柄51的前端与第一夹持手柄52的后端连接，第一连杆53的两端分别铰接支撑座1和第一夹持手柄52的中部。第二臂爪组件包括第二曲柄61、第二夹持手柄62和第二连杆63，第二曲柄61的后端与被动齿轮连接，第二曲柄61的前端与第二夹持手柄62的后端连接，第二连杆63的两端分别铰接支撑座1和第二夹持手柄62的中部。通过设计第一曲柄51、第二曲柄61、第一连杆53和第二连杆63的长度，以保证第一夹持手柄52和第二夹持手柄62前端的运动轨迹。第一夹持手柄52的前端和第二夹持手柄62的前端分别固定有U形的果斗7，果斗7设有用于割断果根的锯齿刀片71，锯齿刀片71相比直线刀片，可防止果根在两直线刀片间滑动，保障顺利完成切割果根过程。果斗7的靠近锯齿刀片71之处粘接固定有橡胶垫72。使用时，操作机械手，以使得待采摘浆果位于第一夹持手柄52的前端的果斗7和第二夹持手柄62的前端的果斗7之间，舵机2启动正转进而驱动这两个果斗7扣合，两个果斗7的橡胶垫72共同夹住果根部位，橡胶垫72具有一定的弹力，能够保护除果根以外的其他部位受损。两个果斗7的锯齿刀片71相互咬合从而切断果根，被采摘下的浆果装在两个果斗7中。采用该机械手来采摘高架种植的浆果后，无需人工爬梯采摘，节省了人力物力，降低劳动强度，提高采摘效率。果斗7的内侧粘接有柔性保护垫73，被采摘下的浆果与果斗7内壁之间的作用力小，能够保障浆果完好无损。采摘动作完成后，操作舵机2反转可以使两个果斗7分离，拿出浆果。本实施例中，主动齿轮3和从动齿轮4均为不完全齿轮，齿牙只占据整个齿轮的一半，防止锯齿刀片71过度咬合，损坏刀片。最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本技术作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本技术的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术技术方案的实质和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于采摘高架种植的浆果的机械手，其特征是：包括支撑座、动力源、主动齿轮、从动齿轮、第一臂爪组件和第二臂爪组件，主动齿轮和从动齿轮相互啮合且分别铰接于支撑座，动力源固定于支撑座用于驱动主动齿轮转动；/n第一臂爪组件包括第一曲柄、第一夹持手柄和第一连杆，第一曲柄的后端与主动齿轮连接，第一曲柄的前端与第一夹持手柄的后端连接，第一连杆的两端分别铰接支撑座和第一夹持手柄的中部；第二臂爪组件包括第二曲柄、第二夹持手柄和第二连杆，第二曲柄的后端与被动齿轮连接，第二曲柄的前端与第二夹持手柄的后端连接，第二连杆的两端分别铰接支撑座和第二夹持手柄的中部；/n第一夹持手柄的前端和第二夹持手柄的前端分别固定有U形的果斗，果斗设有用于割断果根的锯齿刀片，果斗的靠近锯齿刀片之处设有橡胶垫，果斗的内侧设有柔性保护垫。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于采摘高架种植的浆果的机械手，其特征是：包括支撑座、动力源、主动齿轮、从动齿轮、第一臂爪组件和第二臂爪组件，主动齿轮和从动齿轮相互啮合且分别铰接于支撑座，动力源固定于支撑座用于驱动主动齿轮转动；
第一臂爪组件包括第一曲柄、第一夹持手柄和第一连杆，第一曲柄的后端与主动齿轮连接，第一曲柄的前端与第一夹持手柄的后端连接，第一连杆的两端分别铰接支撑座和第一夹持手柄的中部；第二臂爪组件包括第二曲柄、第二夹持手柄和第二连杆，第二曲柄的后端与被动齿轮连接，第二曲柄的前端与第二夹持手柄的后端连接，第二连杆的两端分别铰接支撑座和第...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘月琴，李锋，王金宝，雷永平，祁瑞，王帅，
申请(专利权)人：内蒙古机电职业技术学院，
类型：新型
国别省市：内蒙;15