柔性体的力感知方法、夹爪及机械手技术

本发明专利技术公开了一种柔性体受力的检测方法、夹爪及机械手。本发明专利技术公开了一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。首先建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体上的节点产生位移的对应关系；然后检测所述柔性体产生夹取物品时节点发生的位移变化；最后得到所述柔性体夹取物品时受到的力，通过建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体夹取物品时产生的位移之间的对应关系，从而向这个对应关系中输入柔性体夹取一个物品时的位移变化，便能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。本发明专利技术还公开了一种夹爪，本发明专利技术还公开了一种机械手。

Force sensing method, gripper and manipulator of flexible body

【技术实现步骤摘要】
柔性体的力感知方法、夹爪及机械手
本专利技术涉及检测
，尤其是涉及一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手。
技术介绍
随着技术的发展，柔性体夹取装置呈现出了更多元化的发展趋势。而这些柔性夹取装置也在医疗、物流、加工等多个行业发挥着日益重要的作用。如柔性机械手等。对于柔性体来说，其虽然具有材质柔软，自适应性强，能在抓取物体时能对被抓物形成包络等优势。然而传统的柔性体虽然在抓取物体方面有一定优势，但是却难以对抓取力进行测量，因此在实际应用过程中仍然存在一定的局限性。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种柔性体的力感知方法、夹爪及机械手，能够得知柔性体在夹取该物品的过程中产生的力。提供了一种力感知柔性体受力的检测方法，建立柔性体夹取物品时受到的力与柔性体产生位移的对应关系；检测柔性体产生夹取物品时发生的位移变化；感知柔性体夹取物品时受到的力。作为上述技术方案的改进，柔性体上设有节点，用于感柔性体产生形变的力，首先，将力觉传感器设置于柔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种柔性体的力感知方法，其特征在于，/n建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体产生位移的对应关系；/n检测所述柔性体产生夹取物品时发生的位移变化；/n感知所述柔性体夹取物品时受到的力。/n

【技术特征摘要】
1.一种柔性体的力感知方法，其特征在于，
建立柔性体夹取物品时受到的力与所述柔性体产生位移的对应关系；
检测所述柔性体产生夹取物品时发生的位移变化；
感知所述柔性体夹取物品时受到的力。


2.根据权利要求1所述的柔性体的力感知方法，其特征在于，所述柔性体上设有节点，用于感知所述柔性体产生形变的力，首先，将力觉传感器设置于所述柔性体上，在所述柔性体对物品的夹取过程中，通过力觉传感器感受所述柔性体多次夹取物品时收到的力Ni(i＝1,2,3……)，并获取每次所述夹取装置夹持物品时每个所述节点的位移变化(Di_1,Di_2,Di_3,……Di_n)(i＝1,2,3……)；采集大量对应的(Ni,Di_1,Di_2,Di_3,……Di_n)(i＝1,2,3……)数据，并用神经网络进行训练。


3.根据权利要求2所述的柔性体的力感知方法，其特征在于，向训练好的所述神经网络输入每次采集到的所述柔性体夹取物品时所有所述节点的位移变化(d1,d2,d3,……dn)，得出所述夹取装置所受到的力ni。


4.根据权利要求2所述的柔性体的力感知方法，其特征在于，通过相机拍照的方式获取所述柔性体夹取物品前和夹取物品后的位置。


5.一种夹爪，其特征在于，包括第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文福，张恒，袁晗，梁斌，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44