一种旋翼飞行机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种旋翼飞行机器人，包括飞行器驱动电机、旋翼、旋翼机架、重心调节装置、飞行器壳体、起落架、柔性作业机械臂。飞行器壳体内部中空，放置有飞行器的各控制部件，壳体底部固连有一柔性作业机械臂，该机械臂以电机作为驱动动力源，四根柔性绳作为驱动力的传递介质，通过控制四个电机不同的转动角度，即可调节柔性绳的伸缩，使位于柔性机械臂末端的执行机构到达指定点，完成相应的作业任务。柔性机械臂及重心调节机构大大减小了运动部件的转动惯量，提高了负载自重比及能源利用率，末端执行器具有更高的自由度，控制效果稳定，适用范围更广阔。

A rotorcraft robot

【技术实现步骤摘要】
一种旋翼飞行机器人
本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种旋翼飞行机器人。
技术介绍
旋翼飞行机器人(Rotor-flyingrobots,RFR)通常是在旋翼飞行器上加装机械臂。传统的机械臂通常采用关节电机驱动模式，将驱动单元及其防护模块直接安装于机械臂关节处，导致机械臂体积惯量显著增大，继而迫使RFR向大型化发展，难以满足低空作业对高隐蔽性、长续航的刚性需求。同时，当RFR低空作业时，其产生的时变非定常气流与机体和作业机械臂之间会产生极其复杂的动力学耦合，严重制约系统作业精度和效率的提升。
技术实现思路
专利技术目的：本专利技术的目的在于提出一种旋翼飞行机器人，采用新型柔性机械臂代替传动作业机械臂，从而能够减小机械臂中的运动部件的体积惯量，提高了飞行器的负载自重比及能效。技术方案：为达到上述目的，本专利技术可采用如下技术方案：一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体、位于飞行器壳体侧面并向外侧延伸的数个安装有旋翼的旋翼机架，其特征在于：所述飞行器壳体下方安装有自飞行器壳体下底板向下延伸的柔性作业机械臂；该柔本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体、位于飞行器壳体侧面并向外侧延伸的数个安装有旋翼的旋翼机架，其特征在于：所述飞行器壳体下方安装有自飞行器壳体下底板向下延伸的柔性作业机械臂；该柔性作业机械臂包括若干定位支架、数个柔性绳和末端执行器基座；每个定位支架上均具有与柔性绳数量相同的数个定位通孔供数个柔性绳穿过，若干定位支架沿柔性绳延伸方向等间距布置；末端执行器基座固定在柔性绳向下延伸的末端；所述壳体内设有若干与柔性绳一一对应的绳驱动装置，该绳驱动装置包括驱动电机、与驱动电机输出轴连接的电机输出轮，所述柔性绳缠绕在对应的电机输出轮上，驱动电机带动电机输出轮转动而驱动柔性绳向下移动或向上移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种旋翼飞行机器人，包括飞行器壳体、位于飞行器壳体侧面并向外侧延伸的数个安装有旋翼的旋翼机架，其特征在于：所述飞行器壳体下方安装有自飞行器壳体下底板向下延伸的柔性作业机械臂；该柔性作业机械臂包括若干定位支架、数个柔性绳和末端执行器基座；每个定位支架上均具有与柔性绳数量相同的数个定位通孔供数个柔性绳穿过，若干定位支架沿柔性绳延伸方向等间距布置；末端执行器基座固定在柔性绳向下延伸的末端；所述壳体内设有若干与柔性绳一一对应的绳驱动装置，该绳驱动装置包括驱动电机、与驱动电机输出轴连接的电机输出轮，所述柔性绳缠绕在对应的电机输出轮上，驱动电机带动电机输出轮转动而驱动柔性绳向下移动或向上移动。


2.根据权利要求1所述的旋翼飞行机器人，其特征在于：所述飞行器壳体上或者飞行器壳体内部安装有重心调节装置；该重心调节装置包括两条平行的导轨、承载在两条导轨上的电池固定板、固定在电池固定板上方的电池、驱动电池固定板在导轨上移动的调节电机；该...

【专利技术属性】
技术研发人员：王尧尧，刘卢芳，孟思华，陈柏，彭嘉伟，李彬彬，赵锦波，田波，吴洪涛，鞠烽，姚佳烽，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32