一种应用于水下机器人的重心调节系统技术方案

本发明专利技术公开了一种应用于水下机器人的重心调节系统，属于水下机器人技术领域，包括支架，支架内设有：配重单元，包括对称设置的第一配重块和第二配重块；轴向调节机构，用于驱动配重单元沿支架的轴向滑动；周向调节机构，设置于第一配重块和第二配重块的端部，用于驱动两个配重块旋转，调节两配重块的相对位置。通过设置两个配重块，可以调节水下机器人在周向上的配重，通过轴向调节机构和周向调节机构的协同作用，可实现水下机器人的各种姿态调整。可以采用电池组作为配重块，整个系统结构简单紧凑，节省了水下机器人的内部空间。

【技术实现步骤摘要】
一种应用于水下机器人的重心调节系统
本专利技术涉及水下机器人
，具体地说，涉及一种应用于水下机器人的重心调节系统。
技术介绍
我国海洋资源非常丰富，水下机器人作为一种探测平台可以对海洋环境展开多样性的研究。在水下机器人的结构中，重心调节系统是其中重要的组成部分，其影响着水下机器人在水中的姿态，进而会影响水下机器人的运动方向和运动形式。目前，应用于水下机器人的重心调节系统通常由电池组作为配重，通过调节其在轴向的位置及在圆周方向的位置来调节水下机器人的姿态，轴向调节通常由直线电机带动滚珠丝杠旋转，进而使配重沿着轴向运动，圆周方向调节通常由一个或多个电机带动齿轮旋转进而改变配重在圆周方向的位置，然而目前的重心调节系统存在着电机数量多、结构复杂、安装困难、控制不便的缺点，所以亟需一种结构简单、稳定可靠、操作方便的重心调节系统来实现水下机器人的姿态调整。公布号为CN108345312A的中国专利文献公开的一种智能潜水器重心调节系统，包括：纵向调节机构；横向调节机构，横向调节机构与纵向调节机构连接，横向调节机构可沿着纵向调节机构的轴向方向滑动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于水下机器人的重心调节系统，包括支架，其特征在于，所述支架内设有：/n配重单元，包括对称设置的第一配重块和第二配重块；/n轴向调节机构，用于驱动所述配重单元沿支架的轴向滑动；/n周向调节机构，设置于所述第一配重块和第二配重块的端部，用于驱动两个配重块旋转，调节两配重块的相对位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种应用于水下机器人的重心调节系统，包括支架，其特征在于，所述支架内设有：
配重单元，包括对称设置的第一配重块和第二配重块；
轴向调节机构，用于驱动所述配重单元沿支架的轴向滑动；
周向调节机构，设置于所述第一配重块和第二配重块的端部，用于驱动两个配重块旋转，调节两配重块的相对位置。


2.根据权利要求1所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的周向调节机构包括：
第一转盘，连接在所述第一配重块的底端；
第二转盘，连接在所述第二配重块的底端；
驱动器，驱动所述第一转盘和所述第二转盘反向转动。


3.根据权利要求2所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的第一转盘和第二转盘同轴且上下叠放，所述第一转盘的边缘设有向外的轮齿，所述第二转盘设有向内的齿环，与所述轮齿相对；
所述驱动器包括分别与所述轮齿和所述齿环啮合的双层驱动齿轮以及驱动所述双层驱动齿轮转动的电机。


4.根据权利要求3所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特征在于，所述的第一转盘和所述的第二转盘的边缘部分向外延伸成用于安装配重块的连接部，两转盘的连接部的安装面高度一致；所述的齿环连接在所述第二转盘的连接部。


5.根据权利要求2所述的应用于水下机器人的重心调节系统，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕虎，郅慧，杨灿军，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33