智能驾驶系统初始化方法和装置制造方法及图纸

本申请公开了一种智能驾驶系统初始化方法和装置，涉及智能驾驶领域，用于实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。智能驾驶系统初始化方法，包括：读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与第一位置信息对应的高精度地图；在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息；将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。

Initialization method and device of intelligent driving system

【技术实现步骤摘要】
智能驾驶系统初始化方法和装置
本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种智能驾驶系统初始化方法和装置。
技术介绍
智能驾驶是实现智能汽车和智能交通的关键技术，也是未来汽车发展的必然趋势。高性能导航定位技术是智能驾驶的关键技术，在无人驾驶或者一键召唤车辆场景，车内无驾驶员，要求智能驾驶系统在初始化阶段就必须高可靠高安全地获取车辆的位置信息和姿态信息，否则无法进行路径规划及进入自动驾驶模式；现有技术在初始化阶段，智能驾驶系统通过双全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，GNSS)天线的安装位置以及测量的数据得到车辆的位置信息和姿态信息。但是通过双GNSS天线会影响美观，增加车身走线压力；在地下车库、建筑物遮挡等情况下，GNSS天线无法接收信号，则智能驾驶系统无法获取车辆位置信息和姿态信息，无法根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化；如果有伪造的GNSS源生成伪造的GNSS定位数据，则会导致智能驾驶系统计算的位置信息和姿态信息错误，如果根据错误的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化，则会发生事故和危险。
技术实现思路
本申请实施例提供一种智能驾驶系统初始化方法和装置，用于实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：第一方面，提供了一种智能驾驶系统初始化方法，包括：读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与第一位置信息对应的高精度地图；在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息；将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。本申请实施例提供的智能驾驶系统初始化方法，在智能驾驶车辆熄火下电前，实时存储车辆的位置信息和姿态信息。再次上电后，直接读取上次下电前存储的第一位置信息和第一姿态信息进行快速初始化。如果GNSS定位数据可用，则根据GNSS定位数据得到车辆的第三位置信息，并将第一位置信息与第三位置信息进行校验。如果GNSS定位数据不可用或者根据第一位置信息与第三位置信息校验成功，则根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息。将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。在一种可能的实施方式中，预设条件包括：全球导航卫星系统GNSS定位数据不可用，或者，GNSS定位数据可用且第三位置信息与第一位置信息之间距离小于预设值，其中，第三位置信息是根据GNSS定位数据得到的车辆当前的位置信息。可以使得智能驾驶系统的初始化不依赖于GNSS定位数据。在一种可能的实施方式中，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息，包括：对第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；根据结构化道路特征数据、车辆的状态信息和高精度地图进行匹配计算得到第二位置信息和第二姿态信息。在一种可能的实施方式中，该方法还包括：如果不满足预设条件，则将指示进入智能驾驶模式失败的告警信息发送给远端运维中心以通知运维人员接管车辆，或者，将告警信息发送给终端设备以通知驾驶员接管车辆。初始化失败可以退出智能驾驶模式由人工接管，保障行驶安全。在一种可能的实施方式中，该方法还包括：在车辆下电前，对第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；根据结构化道路特征数据、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图进行匹配计算得到车辆的第四位置信息和第三姿态信息；将车辆的第四位置信息、第三姿态信息以及高精度地图进行加密并存储。下电前将车辆的位置信息、姿态信息以及高精度地图进行加密并存储，可以方便下次车辆启动时智能驾驶系统重新初始化。第二方面，提供了一种智能驾驶系统初始化装置，应用于如第一方面及其任一实施方式的智能驾驶系统初始化方法，装置包括：高信息安全存储模块，用于读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与第一位置信息对应的高精度地图；定位软件模块，用于在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息；将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。本申请实施例提供的智能驾驶系统初始化装置，在智能驾驶车辆熄火下电前，实时存储车辆的位置信息和姿态信息。再次上电后，直接读取上次下电前存储的第一位置信息和第一姿态信息进行快速初始化。如果GNSS定位数据可用，则根据GNSS定位数据得到车辆的第三位置信息，并将第一位置信息与第三位置信息进行校验。如果GNSS定位数据不可用或者根据第一位置信息与第三位置信息校验成功，则根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和高精度地图得到车辆的第二位置信息和第二姿态信息。将第二位置信息与第一位置信息进行校验，将第二姿态信息与第一姿态信息进行校验；如果均校验通过，则根据第一位置信息和第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据第二位置信息和第二姿态信息进入智能驾驶模式。实现安全地根据车辆的位置信息和姿态信息对智能驾驶系统进行初始化。在一种可能的实施方式中，预设条件包括：全球导航卫星系统GNSS定位数据不可用，或者，GNSS定位数据可用且第三位置信息与第一位置信息之间距离小于预设值，其中，第三位置信息是根据GNSS定位数据得到的车辆当前的位置信息。可以使得智能驾驶系统的初始化不依赖于GNSS定位数据。在一种可能的实施方式中，该装置还包括感知模块，感知融合模块，用于对第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据。定位软件模块，用于根据结构化道路特征数据、车辆的状态信息和高精度地图进行匹配计算得到第二位置信息和第二姿态信息。在一种可能的实施方式中，定位软件模块，还用于：如果不满足预设条件，则将指示进入智能驾驶模式失败的告警信息发送给远端运维中心以通知运维人员接管车辆，或者，将告警信息发送给终端设备以通知驾驶员接管车辆。初始化失败可以退出智能驾驶模式由人工接管，保障行驶安全。在一种可能的实施方式中，感知融合模块，还用于在车辆下电前，对第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据。定位软件模块，还用于根据结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶系统初始化方法，其特征在于，包括：/n读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与所述第一位置信息对应的高精度地图；/n在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图得到所述车辆的第二位置信息和第二姿态信息；/n将所述第二位置信息与所述第一位置信息进行校验，将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行校验；/n如果均校验通过，则根据所述第一位置信息和所述第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据所述第二位置信息和所述第二姿态信息进入智能驾驶模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能驾驶系统初始化方法，其特征在于，包括：
读取上次下电前存储的车辆的第一位置信息、第一姿态信息以及与所述第一位置信息对应的高精度地图；
在满足预设条件时，根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图得到所述车辆的第二位置信息和第二姿态信息；
将所述第二位置信息与所述第一位置信息进行校验，将所述第二姿态信息与所述第一姿态信息进行校验；
如果均校验通过，则根据所述第一位置信息和所述第一姿态信息进入智能驾驶模式，或者，根据所述第二位置信息和所述第二姿态信息进入智能驾驶模式。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：全球导航卫星系统GNSS定位数据不可用，或者，所述GNSS定位数据可用且第三位置信息与所述第一位置信息之间距离小于预设值，其中，所述第三位置信息是根据所述GNSS定位数据得到的车辆当前的位置信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据第一类传感器实时获取的环境信息、第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图得到所述车辆的第二位置信息和第二姿态信息，包括：
对所述第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；
根据所述结构化道路特征数据、所述车辆的状态信息和所述高精度地图进行匹配计算得到所述第二位置信息和所述第二姿态信息。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果不满足所述预设条件，则将指示进入智能驾驶模式失败的告警信息发送给远端运维中心以通知运维人员接管车辆，或者，将所述告警信息发送给终端设备以通知驾驶员接管车辆。


5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在车辆下电前，对所述第一类传感器实时获取的环境信息进行处理得到结构化道路特征数据；
根据所述结构化道路特征数据、所述第二类传感器实时获取的车辆的状态信息和所述高精度地图进行匹配计算得到车辆的第四位置信息和第三姿态信息；
将所述车辆的第四位置信息、第三姿态信息以及所述高精度地图进行加密并存储。


6.一种智能驾驶系统初始化装置，其特征在于，所述装置包括：
高信息安全存储模块，用于读取上次下电前存储的车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾晓林，刘品强，项能武，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44