一种智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法技术方案

本发明专利技术公开了一种对工业机器人智能手腕装备的工作状态进行数据采集的智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法。其中，智能手腕装备数据采集系统，包括锁紧检测装置，协调器，主机，协调器通过USB数据线连接至主机。锁紧检测装置包括设备壳体、滑动销、触发器、存储器、单片机、指示灯以及网络模块，单片机连接触发器、网络模块以及指示灯。本发明专利技术智能手腕装备数据采集系统通过钢珠完全卡入卡槽带动锁紧检测装置的滑动销移动，从而触发锁紧检测装置做出判断手腕装备是否处于锁紧状态，提高了使用安全性，提高了风险防范能力，并且数据发送主机进行存储和处理，方便对多个智能手腕装备的使用安全，风险防范以及维护工作实施统一有效的管理。

A data acquisition system and data acquisition processing method for intelligent wrist equipment

【技术实现步骤摘要】
一种智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法
本专利技术涉及机器人线数据采集领域，具体涉及一种智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法。
技术介绍
工业机器人智能手腕装备系统(AutoToolsChange简称ATC)是一种用于机器人快速切换末端执行机构的装置。可快速切换不同的末端执行机构，使机器人更柔性、更高效的用于多种不同作业方式。现有的工业机器人智能手腕装备系统都不带数据采集功能，无法实时监控系统的使用状态，因此无法对工业机器人智能手腕装备的使用安全，风险防范以及维护工作实施有效的管理。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可以对工业机器人智能手腕装备的工作状态进行数据采集的智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法。本专利技术解决上述问题所采用的技术方案是：一种智能手腕装备数据采集系统，其特征在于：包括锁紧检测装置，锁紧检测装置检测手腕装备的钢珠位移，协调器，用于接收若干个锁紧检测装置发送而来的检测数据，主机，用于对检测数据进行存储和处理，协调器连接至主机其中，锁紧检测装置包括滑动销，滑动销插设于手腕装备的工具盘上，且滑动销的一端从工具盘的卡槽向内伸出，触发器，滑动销的滑动设定距离能够触发所述触发器发出信号，单片机，触发器连接单片机，单片机用于接收并处理触发器发出的信号，存储器，存储器用于存储检测数据，存储器连接单片机，网络模块，单片机通过网络模块连接至协调器，网络模块连接单片机，手腕装备的钢珠完全顶入工具盘的卡槽内时，滑动销被钢珠向外推动，触发器发出锁紧信号。本专利技术智能手腕装备数据采集系统通过钢珠完全卡入卡槽带动锁紧检测装置的滑动销移动，从而触发锁紧检测装置做出判断手腕装备是否处于锁紧状态，提高了使用安全性，提高了风险防范能力，并且数据发送主机进行存储和处理，方便对多个智能手腕装备的使用安全，风险防范以及维护工作实施统一有效的管理。进一步，作为优选，触发器、单片机、网络模块安装于设备壳体上，滑动销的另一端滑动设置于设备壳体内，且设备壳体上设置有用于向外顶出滑动销的复位弹簧。进一步，作为优选，所述触发器采用光电开关，滑动销的移动使得光电开关在被遮挡与不被遮挡两种状态变化，从而使得触发器检测滑动销是否被钢珠推动了设定距离。进一步，作为优选，锁紧检测装置还包括指示灯，指示灯连接单片机，指示灯用于在触发器发出锁紧信号情况下改色显示。操作手腕装备时如果未锁紧有掉落的风险，操作人员使用或调试机器人时通过指示灯可以直观查看手腕装备是否可靠锁紧，保障了安全操作。进一步，作为优选，所述网络模块采用ZigBee无线网络模块。进一步，作为优选，工具盘的中部开设有用于伸入机械侧的通道，通道的内壁开设有用于顶入锁紧钢珠的卡槽，滑动销的轴向垂直于通道的轴线。进一步，作为优选，滑动销的一端为弧面状。进一步，作为优选，所述滑动销的后端固定有滑动块，所述滑动块开设有凹槽。一种智能手腕装备数据采集处理方法，其特征在于，利用如上所述的数据采集系统对智能手腕装备的工作状态进行检测，数据采集处理方法包括如下步骤，步骤S1,上电初始化，锁紧检测装置的单片机读取存储器存储的之前的锁紧次数、松开次数；步骤S2,检测光电开关信号是否发生变化，若光电开关信号未发生变化，则一直停留在步骤S2直到光电开关信号发生变化，若光电开关信号发生变化，触发单片机读取现在的时间并且判定手腕设备是锁紧还是松开；(1)若手腕设备状态是锁紧，则锁紧次数加1，锁紧次数保存到非易失性数据存储芯片；(2)若手腕设备状态是松开，则松开次数加1，松开次数保存到非易失性数据存储芯片；步骤S3,单片机通过网络模块将数据发送给协调器；步骤S4,等待协调器回复信息，(1)若协调器超时未回复信息,重新执行步骤步骤S3,(2)若协调器回复接收成功信息，协调器将数据发送给主机，重新执行步骤S2,(3)若协调器回复接收失败信息，重新执行步骤S3。本专利技术智能手腕装备数据采集处理方法将数据发送主机进行存储和处理，方便对多个智能手腕装备的使用安全，风险防范以及维护工作实施统一有效的管理，并且数据处理逻辑清晰，不容易出现系统故障。进一步，作为优选，步骤S3,所述数据包括单片机读取现在的时间、锁紧次数以及松开次数。本专利技术与现有技术相比，具有以下优点和效果：本专利技术智能手腕装备数据采集系统通过钢珠完全卡入卡槽带动锁紧检测装置的滑动销移动，从而触发锁紧检测装置做出判断手腕装备是否处于锁紧状态，提高了使用安全性，提高了风险防范能力，并且数据发送主机进行存储和处理，方便对多个智能手腕装备的使用安全，风险防范以及维护工作实施统一有效的管理。附图说明图1是本专利技术实施例智能手腕装备数据采集系统的结构框图。图2是本专利技术实施例锁紧检测装置的安装结构示意图。图3是本专利技术实施例锁紧检测装置的结构示意图。图4是本专利技术实施例锁紧检测装置内部的结构示意图。图5是本专利技术实施例锁紧检测装置滑动销的结构示意图。图6是本专利技术实施例图2中的局部放大结构示意图。图7是本专利技术实施例数据采集处理方法的逻辑框图。图中编号：设备壳体11，滑动销12，触发器13，复位弹簧14，单片机15，指示灯16，网络模块17，滑动块18，凹槽19，工具盘21，通道22，卡槽23，插孔24具体实施方式下面结合附图并通过实施例对本专利技术作进一步的详细说明，以下实施例是对本专利技术的解释而本专利技术并不局限于以下实施例。参见图1-图6，本实施例智能手腕装备数据采集系统，包括锁紧检测装置，协调器，主机，协调器通过USB数据线连接至主机。锁紧检测装置包括设备壳体11、滑动销12、触发器13、存储器、单片机15、指示灯16以及网络模块17，单片机15连接触发器13、网络模块17以及指示灯16，网络模块17采用ZigBee无线网络模块17。网络模块17通过ZigBee无线网络连接至协调器，触发器13、单片机15、网络模块17安装于设备壳体11上，滑动销12的滑动设置于设备壳体11内，且设备壳体11上设置有用于向外顶出滑动销12的复位弹簧14。滑动销12的滑动设定距离能够触发所述触发器13发出信号。滑动销12的一端为弧面状。存储器采用非易失性数据存储芯。参见图1，智能手腕装备的工具盘21的中部开设有用于伸入机械侧的通道22，通道22的内壁开设有用于顶入锁紧钢珠的卡槽23，工具盘21开设有插孔24。锁紧检测装置的安装方式如下：所述设备壳体11通过螺丝固定于工具盘21上。滑动销12插设于手腕装备的工具盘21的插孔24内，且滑动销12的一端从工具盘21的卡槽23向内伸出，滑动销12的轴向垂直于通道22的轴线。当手腕装备的钢珠完全顶入工具盘21的卡槽23内时，滑动销12被钢珠向外推动，触发器13发出锁紧信号。所述触发器13采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能手腕装备数据采集系统，其特征在于：包括/n锁紧检测装置，锁紧检测装置检测手腕装备的钢珠位移，/n协调器，用于接收若干个锁紧检测装置发送而来的检测数据，/n主机，用于对检测数据进行存储和处理，协调器连接至主机/n其中，锁紧检测装置包括/n滑动销，滑动销插设于手腕装备的工具盘上，且滑动销的一端从工具盘的卡槽向内伸出，/n触发器，滑动销的滑动设定距离能够触发所述触发器发出信号，/n单片机，触发器连接单片机，单片机用于接收并处理触发器发出的信号，/n存储器，存储器用于存储检测数据，存储器连接单片机。/n网络模块，单片机通过网络模块连接至协调器，网络模块连接单片机，/n手腕装备的钢珠完全顶入工具盘的卡槽内时，滑动销被钢珠向外推动，触发器发出锁紧信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能手腕装备数据采集系统，其特征在于：包括
锁紧检测装置，锁紧检测装置检测手腕装备的钢珠位移，
协调器，用于接收若干个锁紧检测装置发送而来的检测数据，
主机，用于对检测数据进行存储和处理，协调器连接至主机
其中，锁紧检测装置包括
滑动销，滑动销插设于手腕装备的工具盘上，且滑动销的一端从工具盘的卡槽向内伸出，
触发器，滑动销的滑动设定距离能够触发所述触发器发出信号，
单片机，触发器连接单片机，单片机用于接收并处理触发器发出的信号，
存储器，存储器用于存储检测数据，存储器连接单片机。
网络模块，单片机通过网络模块连接至协调器，网络模块连接单片机，
手腕装备的钢珠完全顶入工具盘的卡槽内时，滑动销被钢珠向外推动，触发器发出锁紧信号。


2.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于：触发器、单片机、网络模块安装于设备壳体上，滑动销的另一端滑动设置于设备壳体内，且设备壳体上设置有用于向外顶出滑动销的复位弹簧。


3.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于：所述触发器采用光电开关。


4.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于：锁紧检测装置还包括指示灯，指示灯连接单片机，指示灯用于在触发器发出锁紧信号情况下改色显示。


5.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于：所述网络模块采用ZigBee无线网络模块。


6.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于：工具盘的中部开设有用于伸入机械侧的通道，...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎贤杰，邱齐，张斌，蔡枝尚，
申请(专利权)人：广西利拓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广西;45