一种全自动保管箱的搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种全自动保管箱的搬运机器人，升降装置包括一立柱和滑动设置在立柱上机械臂，横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动立柱的上下两端分别沿天轨、地轨同步水平移动的行走机构，机械臂上安装有抽取装置，抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，抽取输送机构设置在盒搬运架上，抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出盒搬运架；其优点是只安装了一根用于安装机械臂的立柱，占用空间小，方便在狭小的巷道中安装或维修；保证立柱上下两端同步移动实现立柱始终垂直运行，保证机械臂上的抽取装置可准确的抽取和存入储物盒，具有运行平稳的优点；具有承重能力好，能承载重达50公斤的储物盒，具有稳定性能好的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种全自动保管箱的搬运机器人
本技术涉及全自动保管箱
，尤其是涉及一种全自动保管箱的搬运机器人。
技术介绍
全自动保管箱库中设置有堆垛装置、抽取装置和输送装置，堆垛装置用于带动抽取装置在库内横向或纵向移动至对应的储物盒处，待抽取装置提取储物盒后输送给输送装置，并通过移动将储物盒送回原处。传统的堆垛装置的机身立柱通常为双立柱或三立柱占用空间较大，那么在狭小的巷道中安装或维修时极为不便。传统的全自动保管箱的抽取装置采用可旋转的叶片抽拉储物盒，这种只能实现水平推拉动作，而不能实现向上提拉动作。其所能承载的保管箱的重量有限，对于满载的保险箱尤其是重达40公斤甚至更重的保险箱无法提起。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种稳定性能好且承重能力好的全自动保管箱的搬运机器人，采用这种结构的搬运机器人立柱占用空间少，即使在狭小的空间也方便安装和维修。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，其特征在于所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。/n

【技术特征摘要】
20181229 CN 20182226688181.一种全自动保管箱的搬运机器人，包括抽取装置、升降装置和用于驱动所述的升降装置横向水平往复移动的横向行走装置，其特征在于所述的升降装置包括一立柱和滑动设置在所述的立柱上机械臂，所述的横向行走装置包括天轨、地轨和用于驱动所述的立柱的上下两端分别沿所述的天轨、所述的地轨同步水平移动的行走机构，所述的机械臂上安装有所述的抽取装置，所述的抽取装置包括盒搬运架和抽取输送机构，所述的抽取输送机构设置在所述的盒搬运架上，所述的抽取输送机构用于提拉或推动储物盒送入/输出所述的盒搬运架。


2.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走机构包括顶部行走组件、底部行走组件、同步传动组件和行走驱动组件，所述的底部行走组件包括底部安装座和地轨滚动组件，所述的底部安装座通过所述的地轨滚动组件滑动设置在所述的地轨上，所述的底部安装座与所述的立柱的下端固定连接，所述的底部安装座与所述的地轨之间还设置有可沿所述的地轨滚动的地轨夹紧组件；所述的顶部行走组件包括顶部安装座和天轨夹紧组件，所述的顶部安装座固定在所述的立柱的上端，所述的天轨夹紧组件包括多个轴接在所述的顶部安装座的顶面上的上夹紧滚轮，所述的上夹紧滚轮位于所述的天轨的两侧且压紧该天轨的侧壁，所述的底部安装座和所述的顶部安装座之间设置有所述的同步传动组件，所述的行走驱动组件通过所述的同步传动组件驱动所述的立柱分别沿所述的天轨、所述的地轨同步移动。


3.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的地轨采用铝型材制成，所述的地轨的上表面上具有限位槽，所述的地轨滚动组件包括两组地轨滚轮组和两个限位轮，所述的底部安装座的两端分别安装有一组所述的地轨滚轮组，所述的地轨滚轮组包括两个同轴设置的地轨滚轮，所述的地轨滚轮沿所述的地轨上表面往复滚动；所述的底部安装座上还轴接有所述的限位轮，所述的限位轮包括沿所述的地轨滚动的限位轮主体和设置在所述的限位轮主体的中部向外延伸的凸环，所述的凸环嵌入所述的限位槽中。


4.根据权利要求2所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的行走驱动组件包括第一伺服电机、第一减速电机、底部主动齿轮、底部从动齿轮、顶部从动齿轮、地轨齿条和天轨齿条，所述的同步传动组件包括同步转轴，所述的地轨齿条固定在所述的地轨的一侧侧壁上，所述的天轨齿条固定在所述的天轨的一侧侧壁上，所述的底部安装座靠近所述的地轨齿条的侧壁上设置有行走电机安装座，所述的第一伺服电机与所述的第一减速电机连接，所述的第一减速电机固定在所述的行走电机安装座上，所述的第一减速电机的输出轴与所述的底部主动齿轮连接，所述的底部主动齿轮通过底部从动齿轮与所述的地轨齿条相啮合，所述的底部从动齿轮通过万向接头轴接与所述的同步转轴的下端连接，所述的同步转轴的上端通过万向接头与所述的顶部从动齿轮连接，所述的顶部从动齿轮与所述的天轨齿条相啮合。


5.根据权利要求4所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的底部安装座的下底面上轴接有多个下夹紧滚轮，所述的下夹紧滚轮位于所述的地轨的另一侧，且所述的下夹紧滚轮压紧所述的地轨的侧壁，所述的下夹紧滚轮、所述的底部从动齿轮以及所述的底部主动齿轮组成所述的地轨夹紧组件。


6.根据权利要求1所述的一种全自动保管箱的搬运机器人，其特征在于所述的升降装置还包括升降驱动组件和两组由导轨、第一滑块组成的升降滑动组件，所述的升降驱动组件包括第二伺服电机、第二减速电机、升降电机安装座、升降齿轮和竖直设置在所述的立...

【专利技术属性】
技术研发人员：张歌，许田林，张磊，王刚，
申请(专利权)人：宁波圣达智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33