一种移动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种移动装置，包括：底盘和驱动模块；驱动模块设置于底盘的两侧，驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，转向电机固定设置于底盘上，转向轴的一端与转向电机连接，转向轴的另一端与摆臂的一端连接，驱动轮内设置有轮毂电机，轮毂电机与摆臂的另一端固定连接，且轮毂电机的转轴与转向轴垂直，转向电机通过转向轴带动摆臂转动，以使得设置有轮毂电机的驱动轮在水平面内转向。本实用新型专利技术中在底盘的两侧均设置了可独立转向的驱动轮，通过控制两个驱动轮独立转向，能够组合出多种运动轨迹，使得底盘的转向更为灵活。

A mobile device

【技术实现步骤摘要】
一种移动装置
本技术涉及移动设备
，更具体地说，涉及一种移动装置。
技术介绍
自移动机器人，是一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、家居、服务等行业中得到广泛的应用，常见的自移动机器人包括有扫地机器人、搬运机器人和迎宾机器人等。然而，目前的自移动机器人结构较为复杂且转向不灵活，因此，亟需一种结构简单且转向灵活的移动机器人。
技术实现思路
本技术提供了一种移动装置，两轮均可以独立转向和独立驱动，结构简单且转向灵活。一种移动装置，包括：底盘和驱动模块；所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。可选地，所述转向轴为空心轴，且所述转向轴上开有出线孔，所述转向电机与所述摆臂之间设有供绕线的绕线空隙，所述出线孔位于所述绕线空隙内；所述轮毂电机的驱动线从所述转向轴的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙内沿所述转向轴绕线后连接到设置于所述底盘上的电源。可选地，所述底盘的边缘外侧设置有转向限位块，所述转向轴外套有转动盘，所述转动盘上凸出设置有凸块，所述凸块与所述转向限位块配合，用于限制所述转向轴的转动角度。可选地，所述转向电机设置于所述驱动轮的上方，且所述转向轴垂直于水平面设置，所述转向电机的底部与所述转向轴连接；所述转向电机的顶部通过电机固定件固定连接到所述底盘上。可选地，所述摆臂包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；所述第一部与所述转向轴的另一端固定连接，所述第二部与所述轮毂电机固定连接；所述第三部上设置有电调模块，所述电调模块与所述轮毂电机连接，用于驱动所述轮毂电机转动。可选地，所述转向电机通过传动机构与所述转向轴连接，所述传动机构设置于所述转向电机以及所述转向轴的顶部；所述传动机构包括第一传动轮、第二传动轮和传动带，所述第一传动轮通过所述传动带与所述第二传动轮传动连接，所述转向电机顶部的转轴与所述第一传动轮连接，所述转向轴与所述第二传动轮连接。可选地，所述底盘的中部还设置有所述驱动模块，所述底盘中部的驱动模块与所述底盘两侧的驱动模块呈三角形分布。可选地，所述底盘上设置有防撞机构，所述防撞机构包括防撞安装板和触碰板，所述防撞安装板固定设置于所述底盘上且所述防撞安装板内设置有触碰按钮和弹性件，所述弹性件的一端与所述触碰按钮连接，所述防撞安装板内还开有用于容置所述弹性件的凹槽；所述触碰板的一侧嵌于所述凹槽内并与所述弹性件的另一端接触，所述触碰板的另一侧探出于所述底盘的边缘，用于在受到触碰时压缩所述弹性件，使得所述弹性件触发所述触碰按钮。可选地，所述底盘的中部还设置有万向轮支撑机构，所述万向轮支撑机构包括两个万向轮，所述两个万向轮形成的直线与所述底盘两侧的两个驱动轮形成的直线垂直。可选地，所述万向轮支撑机构为可升降地设置于所述底盘上；所述底盘包括平行设置的顶板和底板，所述万向轮支撑机构还包括H型支撑架、升降电机和万向轮安装板，所述H型支撑架设置于所述顶板和所述底板之间，所述H型支撑架由两块平行的竖直板和一块水平的支撑板构成，所述升降电机设置于所述支撑板上，所述万向轮安装板设置于所述支撑板与所述底板之间；所述万向轮安装板上固定有丝杆螺母，所述升降电机的底部连接有丝杆，所述丝杆与所述丝杆螺母连接，用于转动并带动所述丝杆螺母和所述万向轮安装板上升或下降；所述万向轮安装板的两端安装有所述万向轮且突出于所述底板外。可选地，所述万向轮安装板上还设置有位置传感器，用于测量所述万向轮安装板的两端与地面之间的距离。本技术具有以下有益效果：本技术中在底盘的两侧分别设置了一个驱动模块，每个驱动模块均设置有用轮毂电机驱动的驱动轮和转向电机，通过利用转向电机和摆臂带动驱动轮进行独立转向，能够使得两个驱动模块均能独立转向和独立驱动，通过控制两个驱动轮独立转向，能够组合出多种运动轨迹，使得底盘的转向更为灵活，能够适应复杂的地形环境。附图说明下面将结合附图及实施例对本技术作进一步说明，附图中：图1为本技术实施例提供的一种移动装置的示例一的立体结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种移动装置的示例一的正视图；图3为本技术实施例提供的一种驱动模块的示例一的立体结构示意图；图4为本技术实施例提供的一种驱动模块的示例一的主视图；图5为本技术实施例提供的一种驱动模块的示例一的另一立体结构示意图；图6为本技术实施例提供的一种驱动模块的示例二的结构示意图；图7为本技术实施例提供的一种驱动模块的结构安装示意图；图8为本技术实施例提供的一种移动装置的示例二的结构示意图；图9为本技术实施例提供的防撞机构的结构示意图；图10为本技术实施例提供的防撞机构的另一结构示意图；图11为本技术实施例提供的万向轮支撑机构的结构示意图；图12为本技术实施例提供的万向轮支撑机构的另一结构示意图；图13为本技术实施例提供的万向轮支撑机构的侧视图。具体实施方式为了对本技术的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本技术的具体实施方式。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。还需要说明的是，本技术实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。参阅图1和图2，图1为本技术实施例提供的一种移动装置的示例一的立体结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种移动装置的示例一的正视图。本技术实施例提供的一种移动装置，包括：底盘1和驱动模块；所述底盘1的两侧分别设置有一个驱动模块，两个驱动模块能够实现对底盘1的支撑以及驱动；所述驱动模块包括转向电机2、转向轴3、摆臂4和驱动轮5，所述转向电机2固定设置于所述底盘1上，所述转向轴3的一端与所述转向电机2连接，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动装置，其特征在于，包括：底盘和驱动模块；/n所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动装置，其特征在于，包括：底盘和驱动模块；
所述驱动模块设置于所述底盘的两侧，所述驱动模块包括转向电机、转向轴、摆臂和驱动轮，所述转向电机固定设置于所述底盘上，所述转向轴的一端与所述转向电机连接，所述转向轴的另一端与所述摆臂的一端连接，所述驱动轮内设置有轮毂电机，所述轮毂电机与所述摆臂的另一端固定连接，且所述轮毂电机的转轴与所述转向轴垂直，所述转向电机通过所述转向轴带动所述摆臂转动，以使得设置有所述轮毂电机的所述驱动轮在水平面内转向。


2.根据权利要求1所述的移动装置，其特征在于，所述转向轴为空心轴，且所述转向轴上开有出线孔，所述转向电机与所述摆臂之间设有供绕线的绕线空隙，所述出线孔位于所述绕线空隙内；
所述轮毂电机的驱动线从所述转向轴的另一端穿入并从所述出线孔穿出，从所述出线孔穿出的所述驱动线在所述绕线空隙内沿所述转向轴绕线后连接到设置于所述底盘上的电源。


3.根据权利要求2所述的移动装置，其特征在于，所述底盘的边缘外侧设置有转向限位块，所述转向轴外套有转动盘，所述转动盘上凸出设置有凸块，所述凸块与所述转向限位块配合，用于限制所述转向轴的转动角度。


4.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述转向电机设置于所述驱动轮的上方，且所述转向轴垂直于水平面设置，所述转向电机的底部与所述转向轴连接；
所述转向电机的顶部通过电机固定件固定连接到所述底盘上。


5.根据权利要求4所述的移动装置，其特征在于，所述摆臂包括第一部、第二部和第三部，所述第一部与水平面平行，所述第二部垂直于水平面，所述第三部倾斜设置于所述第一部与所述第二部之间；
所述第一部与所述转向轴的另一端固定连接，所述第二部与所述轮毂电机固定连接；
所述第三部上设置有电调模块，所述电调模块与所述轮毂电机连接，用于驱动所述轮毂电机转动。


6.根据权利要求1或2所述的移动装置，其特征在于，所述转向...

【专利技术属性】
技术研发人员：玛赫英生，宋东度，朱虹，杨世梁，
申请(专利权)人：赋之科技深圳有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44