一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人，包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，每个车架下面都安装有永磁轮吸附机构，左后和右后车架下方都安装有结构相同的动力传动机构，曲面自适应机构用于车架与车架之间的连接，该爬壁机器人由四个永磁轮稳定吸附在曲面上，其四个车架通过曲面连接机构连接，确保能够在各种曲面上爬行，该爬壁机器人通过控制伺服电机，使得永磁轮转速不同，实现差速转向。

A four-wheel wall climbing robot with surface adsorption function

【技术实现步骤摘要】
一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人
本技术属于机器人的设计
，具体涉及一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人。
技术介绍
随着科学技术的发展，国内外对爬壁机器人的研究越来越深入。由于爬壁机器人具有壁面移动能力，使得其在设备维护、检测以及大型建筑外壁清洁等领域具有很大的应用价值。爬壁机器人主要分为足式、轮式和履带式三大类。足式爬壁机器人易于跨越障碍，但移动速度慢，控制较为复杂。轮式爬壁机器人移动速度快、转向灵活，但要维持一定的吸附力比较困难。履带式爬壁机器人对壁面的适应性强，吸附力强，但外形尺寸较大，重量较大，不易转向。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足，提供一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人。为实现上述技术目的，本技术采取的技术方案为：一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人，其中：包括左前车架、左后车架、右前车架、右后车架和曲面自适应机构，所述的左前车架和右前车架结构相同，所述的左后车架和右后车架结构相同，每个车架下都安装有结构相同的永磁轮吸附机构，所述的左后车架和右后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人，其特征在于：包括左前车架(1)、左后车架(2)、右前车架(3)、右后车架(4)和曲面自适应机构(5)，所述的左前车架(1)和右前车架(3)结构相同，所述的左后车架(2)和右后车架(4)结构相同，每个车架下都安装有结构相同的永磁轮吸附机构(9)，所述的左后车架(2)和右后车架(4)上还安装有结构相同的动力传动机构(10)，所述的曲面自适应机构(5)包括偏转机构(7)和活页铰链(8)，所述的偏转机构包括结构相同的第一偏转机构(71)、第二偏转机构(72)和第三偏转机构(73)，所述的左前车架(1)通过第一偏转机构(71)与左后车架(2)相连接，所述的左后车...

【技术特征摘要】
1.一种具备曲面吸附功能的四轮爬壁机器人，其特征在于：包括左前车架(1)、左后车架(2)、右前车架(3)、右后车架(4)和曲面自适应机构(5)，所述的左前车架(1)和右前车架(3)结构相同，所述的左后车架(2)和右后车架(4)结构相同，每个车架下都安装有结构相同的永磁轮吸附机构(9)，所述的左后车架(2)和右后车架(4)上还安装有结构相同的动力传动机构(10)，所述的曲面自适应机构(5)包括偏转机构(7)和活页铰链(8)，所述的偏转机构包括结构相同的第一偏转机构(71)、第二偏转机构(72)和第三偏转机构(73)，所述的左前车架(1)通过第一偏转机构(71)与左后车架(2)相连接，所述的左后车架(2)通过活页铰链(8)与右后车架(4)连接，所述的右后车架(4)与右前车架(3)通过第二偏转机构(72)连接，所述的右前车架(3)与左前车架(1)通过第三偏转机构(73)连接；
所述的永磁轮吸附机构(9)包括永磁轮(91)，所述的永磁轮(91)中间开设有通孔，所述的通孔内插入长轴(92)，所述的左后车架(2)包裹永磁轮(91)并轴承连接在长轴(92)上，所述的长轴(92)一端开设有平键(93)；
所述的长轴(92)一端连接有动力传动机构(10)，所述的动力传动机构(10)包括从动轮(101)，所述的从动轮(101)套装在长轴(92)上并与长轴(92)键连接，所述的左后车架(2)外侧面安装有主动轮(102)，所述的主动轮(102)中间安装有减速伺服电机(103)，所述的减速伺服电机(103)与主动轮(102)键连接，所述的主动轮(102)与从动轮(101)之间同步带(104)连接并带动从动轮(101)运转，调节减速伺服电机(103)不同的转速，使左后车架(2)和右后车架(4)下方的两个永磁轮(91)转速不同，从而实现差速转向；
所述的活页铰链(8)由第一铰链支架(81)、第二铰链支架(82)和圆柱销(83)组成，所述的第一铰链支架(81)设有凹体，第二铰链支架(82)设有凸体，凸体和凹体侧面均开设有通孔，凸体能插入凹体中，该通孔内插入圆柱销(83)配合连接，所述的第一铰链支架(81)与第二铰链支架(82)能够绕着圆柱销(83)的轴线旋转，所述的第一铰链支架(81)左端螺钉连接在左后车架(2)右侧壁上，所述的第二铰链支架(82)右端螺钉连接在右后车架(4)左侧壁上，连接第二铰链支架(82)和右后车架(4)的螺钉与右后车架(4)之间为间隙配合，使得第二铰链支架(82)能够相对于右后车架(4)与第二铰链支架(82)连接面旋转，连接第一铰链支架(81)和左后车架(2)的螺钉与左后车架(2)之间为间隙配合，使得第一铰链支架(81)能够相对于左后车架(2)与第一铰链支架(81)连接面旋转；
所述的偏转机构(7)包括结构相同的第一偏转机构(71)、第二偏转机构(72)和第三偏转机构(73)，所述的第一偏转机构(71)包括两个套筒(11)、鱼眼杆端关节轴承(12)和几字架(13)，所述的几字架(13)螺钉连接在左后车架(2)前侧壁上，所述的几字架(13)两脚对称位置开设有通孔，螺纹杆穿入几字架(13)的通孔内，在几字架(13)两脚之间的螺纹杆上依次连接有套筒(11)、鱼眼杆端关节轴承(12)和套筒...

【专利技术属性】
技术研发人员：洪晓玮，陈勇，刘俊锋，孙烨，
申请(专利权)人：南京林业大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32