一种智能避障的四足爬行机器人结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所述上躯体包括左前腿组件、右后腿组件、滑套、第一限位槽和第二限位槽，所述下躯体包括右前腿组件、左后腿组件、前驱动模块、后驱动模块、转向驱动件和滑块；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板上设有爪钉和拉伸弹簧；本实用新型专利技术机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。

A four legged crawling robot structure for intelligent obstacle avoidance

【技术实现步骤摘要】
一种智能避障的四足爬行机器人结构
本技术涉及机器人
，更具体地说涉及一种智能避障的四足爬行机器人结构。
技术介绍
机器人是近年来最活跃的研究领域之一，按照运动方式不同，机器人可以分为轮式、履带式和足式机器人等。相对于轮式和履带式机器人，足式机器人具有很好的环境适应性，能在崎岖不平的复杂地面上运动。因此，足式机器人的设计与开发具有广阔的应用前景。但现有的机器人的机械腿结构较复杂，灵活程度往往不够，同时自主调节转向的能力较差，不具有避障能力。
技术实现思路
本技术提供一种结构简单，操控简单，爬行平稳的智能避障的四足爬行机器人结构。本技术解决其技术问题的解决方案是：一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所以超声波测距模块设在所述上躯体的前部，且所述超声波测距模块的感应面朝向机器人结构前进方向；所述上躯体的前部左端固定连接有左前腿组件，所述上躯体的后部右端固定连接有右后腿组件，所述下躯体的前部右端固定连接有右前腿组件，所述下躯体的后部左端固定连接有左后腿组件；所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件结构相同；所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述爬行驱动件与所述上躯体固定连接，所述前轮和后轮前后并列且可转动地设置在所述右后腿组件的右端的外侧，所述爬行驱动件的转轴与所述前轮的圆心处固定连接；所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述螺柱的一端穿过所述定位孔，所述螺柱的另一端穿过所述套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板的下部侧臂上设有爪钉通孔，所述爪钉通孔处设有爪钉，爪钉的一端穿过所述爪钉通孔，另一端与拉伸弹簧的一端固定连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述脚板的上部固定连接；所述爬行驱动件驱动前轮和后轮转动，所述前轮和后轮的转动通过所述螺柱和套筒带动所述脚板向下运动；所述上躯体的中部设有沿前后方向设置的滑套，所述滑套的上部与所述上躯体的下表面固定连接；所述下躯体的中部设有转向驱动件，所述转向驱动件的底部与所述下躯体的上表面固定连接，所述转向驱动件的转轴与滑块固定连接，所述滑块与所述滑套滑动连接；所述下躯体的前部设有前驱动模块，所述下躯体的后部设有后驱动模块，所述前驱动模块和后驱动模块结构相同且均与所述下躯体固定连接，所述前驱动模块包括伸缩杆和垫圈，所述垫圈嵌套在所述伸缩杆的外侧壁上；所述上躯体的前部设有第一限位槽，所述上躯体的后部设有第二限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽均沿左右方向设置且开口向下；所述第一限位槽和第二限位槽的前后两侧侧壁均开设有限位通孔；所述前驱动模块的伸缩杆通过所述限位通孔贯穿所述第一限位槽的前后两侧侧壁，所述前驱动模块的垫圈位于所述第一限位槽的前后两侧侧壁之间；所述后驱动模块的伸缩杆通过所述限位通孔贯穿所述第二限位槽的前后两侧侧壁，所述后驱动模块的垫圈位于所述第二限位槽的前后两侧侧壁之间；所述控制器均与超声波测距模块、爬行驱动件、转向驱动件、前驱动模块和后驱动模块电连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述前驱动模块和后驱动模块均为推拉式电磁铁，所述前驱动模块、后驱动模块与所述控制器之间均设有继电器。作为上述技术方案的进一步改进，所述滑套的数量为两个，所述两个滑套同轴地间隔设置，所述滑块位于两个滑套之间，所述滑块的两端分别与所述两个滑套滑动连接。作为上述技术方案的进一步改进，所述上躯体的前部设有向下延伸的侧板，所述侧板与超声波测距模块固定连接，所述侧板位于所述第一限位槽的前方。作为上述技术方案的进一步改进，所述前轮和后轮为啮合传动。作为上述技术方案的进一步改进，所述爬行驱动件和转向驱动件均为舵机。作为上述技术方案的进一步改进，所述第一限位槽和第二限位槽均为弧形槽。作为上述技术方案的进一步改进，所述控制器为单片机。本技术的有益效果是：本技术机器人结构的结构简单，实现前进动作和转向动作，控制简单，简化操作流程，有效简化作为驱动件的舵机的数量，同时抓地力和稳定性得到很大程度的提高。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。图1是本技术结构的整体结构示意图；图2是本技术结构的俯视图结构示意图；图3是本技术上躯体的结构示意图；图4是本技术下躯体的结构示意图；图5是本技术第一限位槽的结构示意图；图6是本技术整体模块的连接示意图。具体实施方式以下将结合实施例和附图对本技术的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本技术的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本技术的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本技术的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本技术保护的范围。另外，文中所提到的所有连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少连接辅件，来组成更优的连接结构。本技术中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。实施例1，参照图1至图4，一种智能避障的四足爬行机器人结构，包括：上躯体100、下躯体400、超声波测距模块800和控制器700，所以超声波测距模块800设在所述上躯体100的前部，且所述超声波测距模块800的感应面朝向机器人结构前进方向；所述上躯体100的前部左端固定连接有左前腿组件200，所述上躯体100的后部右端固定连接有右后腿组件300，所述下躯体400的前部右端固定连接有右前腿组件500，所述下躯体400的后部左端固定连接有左后腿组件600；所述左前腿组件200、右前腿组件500、左后腿组件600和右后腿组件300结构相同；所述右后腿组件300包括爬行驱动件310、前轮320和后轮330，所述爬行驱动件310与所述上躯体100固定连接，所述前轮320和后轮330前后并列且可转动地设置在所述右后腿组件300的右端的外侧，所述爬行驱动件310的转轴与所述前轮320的圆心处固定连接。所述左前腿组件200、右前腿组件500、左后腿组件600和右后腿组件300均包括爬行驱动件310、前轮320和后轮330。所述左前腿组件200和右后腿组件300的爬行驱动件310均与所述上躯体100的下表面固定连接，所述右前腿组件500和左后腿组件600的爬行驱动件310均与所述下躯体400的上表面固定连接。所述前轮320和后轮330的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒341，所述螺柱的一端穿过所述定位孔，在前轮320处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能避障的四足爬行机器人结构，其特征在于，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所以超声波测距模块设在所述上躯体的前部，且所述超声波测距模块的感应面朝向机器人结构前进方向；/n所述上躯体的前部左端固定连接有左前腿组件，所述上躯体的后部右端固定连接有右后腿组件，所述下躯体的前部右端固定连接有右前腿组件，所述下躯体的后部左端固定连接有左后腿组件；所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件结构相同；/n所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述爬行驱动件与所述上躯体固定连接，所述前轮和后轮前后并列且可转动地设置在所述右后腿组件的右端的外侧，所述爬行驱动件的转轴与所述前轮的圆心处固定连接；/n所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述螺柱的一端穿过所述定位孔，所述螺柱的另一端穿过所述套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板的下部侧臂上设有爪钉通孔，所述爪钉通孔处设有爪钉，爪钉的一端穿过所述爪钉通孔，另一端与拉伸弹簧的一端固定连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述脚板的上部固定连接；/n所述爬行驱动件驱动前轮和后轮转动，所述前轮和后轮的转动通过所述螺柱和套筒带动所述脚板向下运动；/n所述上躯体的中部设有沿前后方向设置的滑套，所述滑套的上部与所述上躯体的下表面固定连接；所述下躯体的中部设有转向驱动件，所述转向驱动件的底部与所述下躯体的上表面固定连接，所述转向驱动件的转轴与滑块固定连接，所述滑块与所述滑套滑动连接；/n所述下躯体的前部设有前驱动模块，所述下躯体的后部设有后驱动模块，所述前驱动模块和后驱动模块结构相同且均与所述下躯体固定连接，所述前驱动模块包括伸缩杆和垫圈，所述垫圈嵌套在所述伸缩杆的外侧壁上；/n所述上躯体的前部设有第一限位槽，所述上躯体的后部设有第二限位槽，所述第一限位槽和第二限位槽均沿左右方向设置且开口向下；所述第一限位槽和第二限位槽的前后两侧侧壁均开设有限位通孔；/n所述前驱动模块的伸缩杆通过所述限位通孔贯穿所述第一限位槽的前后两侧侧壁，所述前驱动模块的垫圈位于所述第一限位槽的前后两侧侧壁之间；/n所述后驱动模块的伸缩杆通过所述限位通孔贯穿所述第二限位槽的前后两侧侧壁，所述后驱动模块的垫圈位于所述第二限位槽的前后两侧侧壁之间；/n所述控制器均与超声波测距模块、爬行驱动件、转向驱动件、前驱动模块和后驱动模块电连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种智能避障的四足爬行机器人结构，其特征在于，包括：上躯体、下躯体、超声波测距模块和控制器，所以超声波测距模块设在所述上躯体的前部，且所述超声波测距模块的感应面朝向机器人结构前进方向；
所述上躯体的前部左端固定连接有左前腿组件，所述上躯体的后部右端固定连接有右后腿组件，所述下躯体的前部右端固定连接有右前腿组件，所述下躯体的后部左端固定连接有左后腿组件；所述左前腿组件、右前腿组件、左后腿组件和右后腿组件结构相同；
所述右后腿组件包括爬行驱动件、前轮和后轮，所述爬行驱动件与所述上躯体固定连接，所述前轮和后轮前后并列且可转动地设置在所述右后腿组件的右端的外侧，所述爬行驱动件的转轴与所述前轮的圆心处固定连接；
所述前轮和后轮的下部边缘处均设有定位孔，所述定位孔处均设有脚组件，所述脚组件包括螺柱和套筒，所述螺柱的一端穿过所述定位孔，所述螺柱的另一端穿过所述套筒，所述套筒与脚板固定连接，所述脚板的下部侧臂上设有爪钉通孔，所述爪钉通孔处设有爪钉，爪钉的一端穿过所述爪钉通孔，另一端与拉伸弹簧的一端固定连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述脚板的上部固定连接；
所述爬行驱动件驱动前轮和后轮转动，所述前轮和后轮的转动通过所述螺柱和套筒带动所述脚板向下运动；
所述上躯体的中部设有沿前后方向设置的滑套，所述滑套的上部与所述上躯体的下表面固定连接；所述下躯体的中部设有转向驱动件，所述转向驱动件的底部与所述下躯体的上表面固定连接，所述转向驱动件的转轴与滑块固定连接，所述滑块与所述滑套滑动连接；
所述下躯体的前部设有前驱动模块，所述下躯体的后部设有后驱动模块，所述前驱动模块和后驱动模块结构相同且均与所述下躯体固定连接，所述前驱动模块包括伸缩杆和垫圈，所述垫圈嵌套在所述伸缩杆的外侧壁上；
所述上躯体的前部设有第一限位槽，所述上躯体的后部设有第二限位...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁颖琪，梁家碧，张伟健，李小萌，陈宇杰，卢伟洪，李永聪，李宗烨，焦创维，杨景卫，乔健，
申请(专利权)人：佛山科学技术学院，
类型：新型
国别省市：广东;44