移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台制造方法及图纸

一种移动平台被劫持行为识别和应对方法、装置及移动平台，其中方法包括：当移动平台与地面站失联时，采集目标信号(S201)；对目标信号进行分析处理，识别移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果(S202)；根据识别结果和移动平台获取的状态信息，执行对应的操作(S203)。采用该方法可以较为及时的识别移动平台的被劫持行为，并采取相应的应对措施，确保移动平台的安全性。

Mobile platform hijacked behavior identification and response methods, devices and mobile platforms

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台
本专利技术实施例涉及通信
，尤其涉及一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台。
技术介绍
随着信息时代的发展，更多先进的信息处理与通信技术被应用在移动平台中，使得移动平台的种类不断增多，应用的领域也越来越广泛。以无人机为例，目前的无人机可以应用在航拍、新闻报道、电力巡检、影视拍摄等诸多领域。无人机在工作过程中，主要通过地面站的通信信号来控制无人机完成相应操作。然而，现在已经出现了劫持无人机的情况，当外界劫持无人机时，会对无人机的通信信号进行干扰，造成无人机与地面站失联，并且使无人机出现错误的地理位置识别，从而导致无人机与地面站失去联系。因此如何识别移动平台发生被劫持行为是当前亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法、装置及移动平台，可以及时识别移动平台的被劫持行为，并采取相应的应对措施，确保移动平台的安全性。一方面，本专利技术实施例提供了一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，其特征在于，所述方法包括：当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为；当确定所述移动平台发生被劫持行为时，根据所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。另一方面，本专利技术实施例提供了一种移动平台被劫持行为识别和应对装置，其特征在于，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器通过总线连接，所述存储器用于存储程序代码，所述处理器用于调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为；当确定所述移动平台发生被劫持行为时，根据所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。再一方面，本专利技术实施例提供了一种移动平台，其特征在于，所述移动平台包括机身、动力系统以及如上述的移动平台被劫持行为的识别和应对装置。所述动力系统，安装在所述机身，用于为所述移动平台提供动力。相应的，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述移动平台被劫持行为的识别和应对方法。本专利技术实施例中在检测到移动平台与地面站失联的情况下，采集目标信号，进一步的，通过对目标信号进行分析处理来识别移动平台是否发生被劫持行为，最后根据识别结果和移动平台获取到的状态信息，来执行对应的操作，可以保证移动平台的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种移动平台正常工作的应用场景图；图2为本专利技术实施例提供的一种移动平台被劫持行为识别和应对方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例提供的另一种移动平台被劫持行为识别和应对方法的示意图；图4为本专利技术实施提供的一种移动平台被劫持行为识别和应对装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例中提出一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，可以应用于移动平台中，主要用于及时识别移动平台发生被劫持行为的识别和应对，保证移动平台的安全性。此处移动平台包括通过无线通信进行控制的移动设备，可以为载人的或非载人的，飞行的或地面的，大型的或小型的，例如无人机、汽车、遥控模型等，此处并不作限制。在一个实施例中，移动平台在工作过程中，可主要依靠全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)信号和来自地面站控制信号来完成相应的操作，一旦GNSS信号和/或地面站的控制信号受到干扰，或者被伪造，就会导致移动平台存在被劫持的风险。本专利技术实施例提出的移动平台被劫持的识别和应对方法，可以通过分析GNSS信号和/或来自地面站的控制信号，确定移动平台是否发生被劫持行为，并在发生被劫持行为的情况下及时采取应对操作。以移动平台为无人机为例，参考图1为无人机工作场景图，由图1可见，与无人机相关的地面站可以是遥控器，或者也可以是其他的地面站。无人机可以接收到遥控器的控制信号，根据遥控器的控制信号执行相应的操作，比如转向、停止前进等。无人机根据接收到的GNSS信号进行定位，用于确定无人机当前所处的位置，以便于无人机根据地面站的控制信号或者根据无人机内部自带的飞行控制模块控制无人机在预设的航线上飞行。在一个实施例中，无人机内部可配置有自动返航程序，当无人机检测到与地面站失联，但无人机不存在被劫持行为时，无人机执行自动返航程序，控制无人机按照返航程序中返航路线进行返航。请参见图2，为本专利技术实施例提供的一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，通过如图2所示的移动被劫持行为的识别和应对方法，可以及时的识别到移动平台的被劫持行为并采取应对措施，以保证移动平台的安全。图2所示的方法，具体可以由移动平台被劫持行为的识别和应对装置执行，所述移动平台被劫持行为的识别和应对装置可以配置于移动平台中；或者，图2所示的方法也可以由带有被劫持行为识别和应对功能的移动平台执行。步骤201、当移动平台与地面站失联时，采集目标信号。在一个实施例中，目标信号包括移动平台至少一个工作频段上的扫描信号和GNSS信号中的一种或多种。移动平台的工作频段可以是工信部依据移动平台的应用领域以及各个领域对移动平台的需求设定的，同时也可以是移动平台厂商出厂时根据自身需求设定的。举例来说，假设移动平台为无人机，某家无人机厂商为满足工信部针对应急救灾、森林防火、环境监测、科研试验等对无人驾驶航空器系统的要求，为无人机系统提供的工作频段为2.400GHz-2.483GHz和5.725GHz-5.850GHz中的一种或多种。在一个实施例中，若目标信号包括至少一个工作频段上的扫描信号，当检测到移动平台与地面站失联时，采集目标信号的方式可以为：获取移动平台的各个工作频段，然后采集各个工作频段上的扫描信号，以便于根据扫描信号判断当前移动平台与地面站之间的通信是否受到干扰。若目标信号包括GNSS信号，当检测到移动平台与地面站失联时，采集目标信号的方式可以为：确定移动平台与地面站失联的失联时刻，以失联时刻为基础时间点，采集包括失联时刻的第一时间段内的GNSS信号，将采集到的第一时间段内的GNSS信号作为目标信号。在一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，其特征在于，包括：/n当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；/n对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果；/n根据所述识别结果和所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动平台被劫持行为的识别和应对方法，其特征在于，包括：
当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；
对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果；
根据所述识别结果和所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号，包括：
确定所述移动平台与所述地面站失联后，在至少一个工作频段上向所述地面站发送重新连接请求；
若超过预定时间所述重新连接请求失败，则采集所述目标信号。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标信号包括所述移动平台至少一个工作频段上的扫描信号和全球卫星导航系统GNSS信号中的一种或多种。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，包括：
根据所述至少一个工作频段上的扫描信号，获取在所述至少一个工作频段上所述移动平台与所述地面站之间的通信受到干扰的干扰值；
若所述至少一个工作频段上的干扰值不满足预设条件，则确定所述移动平台未发生被劫持行为，控制所述移动平台执行对应的操作。


5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，包括：
根据所述至少一个工作频段上的扫描信号，获取在所述至少一个工作频段上所述移动平台与所述地面站之间的通信受到干扰的干扰值；
若所述至少一个工作频段上的干扰值满足预设条件，则确定所述移动平台发生被劫持行为。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述移动平台发生被劫持行为之前，所述方法还包括：
判断在第一时间段内所述GNSS信号是否发生异常变化；
若所述GNSS信号在所述第一时间段内发生异常变化，则确定所述移动平台发生被劫持行为。


7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标信号包括所述GNSS信号，所述移动平台对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，包括：
判断在第一时间段内所述GNSS信号是否发生异常变化；
若所述GNSS信号在所述第一时间段内发生异常变化，则确定所述移动平台发生被劫持行为。


8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述第一时间段包括检测到所述移动平台与所述地面站失联的失联时刻。


9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述判断在第一时间段内所述GNSS信号是否发生异常变化，包括：
获取所述GNSS信号在第一目标时间的第一参数，并获取所述GNSS信号在第二目标时间的第二参数；
计算所述第一参数与所述第二参数之间的差值；
若所述差值大于差值阈值，则确定在第一时间段内所述GNSS信号发生异常变化。


10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一目标时间为所述第一时间段内小于所述失联时刻的任意时间，所述第二目标时间为所述第一时间段内大于等于所述失联时刻的任意时间。


11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一参数包括第一接收的信号强度指示RSSI值、信噪比SNR、载波信噪比CNR以及地理位置中的一种或多种；所述第二参数包括第一接收的信号强度指示RSSI值、信噪比SNR、载波信噪比CNR以及地理位置中的一种或多种。


12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别结果和所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作，包括：
若所述识别结果表示所述移动平台未发生被劫持行为，则控制所述移动平台执行第一操作；
若所述识别结果表示移动平台发生被劫持行为，则根据所述移动平台获取的状态信息，控制所述移动平台执行第二操作。


13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述移动平台的位置信息，所述根据所述移动平台获取的状态信息，控制所述移动平台执行第二操作，包括：
将所述移动平台的位置信息发送给所述地面站，以便于所述地面站根据所述位置信息查找所述移动平台；
其中，所述移动平台的位置信息包括：移动平台的当前位置的环境图像、所述移动平台的高度信息、所述GNSS信号发生异常变化前的所述移动平台的坐标信息中的一种或多种。


14.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括所述移动平台的剩余电量，所述根据所述移动平台获取的状态信息，控制所述移动平台执行第二操作，包括：
若所述移动平台的剩余电量大于或等于电量阈值，则控制所述移动平台悬停在当前位置；
若所述移动平台的剩余电量小于电量阈值，则控制所述移动平台降落到目标地点。


15.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述控制所述移动平台降落到目标地点之前，所述方法还包括：
若所述移动平台位于可降落地点的上方，则将所述可降落地点确定为所述目标地点；
若所述移动平台位于不可降落地点的上方，则通过所述移动平台的视觉感知设备识别与所述移动平台的当前位置距离最近的可降落地点，并将所述最近的可降落地点确定为所述目标地点。


16.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标信号之前，所述方法还包括：
若检测到在第二时间段内未接收到来自所述地面站的通信信号，则确定所述移动平台与所述地面站失联。


17.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集目标信号之前，所述方法还包括：
获取在第三时间段内所述移动平台与所述地面站之间的通信信噪比；
若所述通信信噪比小于预设信噪比阈值，则确定所述移动平台与所述地面站失联。


18.一种移动平台被劫持行为识别和应对装置，其特征在于，包括存储器和处理器：
所述存储器用于存储程序代码；
所述处理器，调用所述程序代码，当所述程序代码被执行时，用于执行以下操作：
当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号；
对所述目标信号进行分析处理，识别所述移动平台是否发生被劫持行为，得到识别结果；
根据所述识别结果所述移动平台获取的状态信息，执行对应的操作。


19.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述处理器在当所述移动平台与地面站失联时，采集目标信号，执行如下操作：
确定所述移动平台与所述地面站失联后，在至少一个工作频段上向所述地面站发送重新连接请求；
若超过预定时间所述重新连接请求失败，则采集所述目标信号。


20.如权利要求18所述的装置，其特征在于，所述目标信号包括所述移动平台至少一个工作频...

【专利技术属性】
技术研发人员：马宁，王乃博，吴利予，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44