【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前飞行器常用于图像拍摄、测绘等业务，在飞行器执行所述图像拍摄、测绘等业务时，常常通过挂载在飞行器的机体上的负载(如相机)进行图像拍摄、测绘等工作，并在工作过程中通过飞行器上的定位模块对负载进行定位。然而由于目前飞行器的定位模块与负载之间存在一定的位置偏差，并且飞行器的定位模块在定位时并没有考虑到飞行器姿态对定位产生的影响，从而导致定位精度较差。因此如何提高飞行器在图像拍摄时的定位精度成为研究的重点。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种定位方法、设备、飞行器及计算机可读存储介质，实现了智能化、自动化地定位，提高了定位精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，应用于飞行器，所述飞行器包括挂载于机体上的负载以及定位模块，所述方法包括：确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；获取飞行器姿态；根据所述位置偏...
【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括挂载于机体上的负载以及定位模块，所述方法包括：/n确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；/n获取飞行器姿态；/n根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值；/n根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位方法，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括挂载于机体上的负载以及定位模块，所述方法包括：
确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；
获取飞行器姿态；
根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值；
根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载通过云台挂载于所述机体，所述云台包括至少一个轴组件，所述确定所述飞行器的定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值，包括：
确定所述定位模块的中心与所述云台中和所述负载所连接的轴组件的转动中心的第一距离；
确定所述云台中和所述负载所连接的轴组件的转动中心与所述负载中心的第二距离；
根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述云台为多轴云台并包括多个可转动连接的轴组件，所述负载与其中一个轴组件可转动地连接。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述云台包括依次可转动地连接的偏航轴组件、横滚轴组件和俯仰轴组件，所述负载与所述俯仰轴组件可转动地连接。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取飞行器姿态，包括：
获取所述机体的飞行姿态；或者，
获取所述机体的飞行姿态和挂载在所述机体上的云台的姿态，叠加以确定所述飞行器姿态。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述飞行器姿态，包括：
对所述飞行器和负载进行时间同步处理；
根据所述负载的工作时间点，获取所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态，包括：
通过内插法获取所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值，包括：
根据所述位置偏差值和所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态，确定负载在工作时间点时的位置补偿值。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息，包括：
对所述定位模块、飞行器和负载进行时间同步处理；
根据所述负载在工作时间点时所述定位模块获取的位置信息，以及所述负载在工作时间点时的位置补偿值，确定所述负载在工作时间点时的实际位置信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述定位模块包括精准定位装置，所述确定所述负载在工作时间点时的实际位置信息，包括：
获取所述精准定位装置在所述负载的工作时间点时的位置信息和位置补偿值；
根据所述精准定位装置在所述负载的工作时间点时获取的位置信息和位置补偿值，确定所述负载在工作时间点时的实际位置信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述精准定位装置为RTK(RealTimeKinematic，实时动态技术)定位模块。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述确定所述负载在工作时间点时的实际位置信息，包括：
当所述定位模块的定位精度低于预设精度时，将所述负载在各个工作时间点时的位置补偿值存储到补偿文件；
通过PPK(Postprocessingkinematic,动态后处理)技术对所述定位模块获取的各个工作时间点的位置信息进行处理，以获取各工作时间点时所述定位模块中心的精确位置信息；
根据所述补偿文件和所述定位模块中心的精确位置信息，获取所述负载在工作时间点的实际位置信息。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述定位模块为GPS模块。
14.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述飞行器和负载进行时间同步处理，包括：
对所述飞行器的飞控和负载中的计时器进行时间同步处理。
15.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值步骤中，所述位置偏差值为在机体坐标系中所述定位模块的中心与负载中心之间的偏差值。
16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述机体坐标系包括偏航轴(yaw)，横滚轴(roll)以及俯仰轴(pitch)。
17.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，
所述根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值步骤中，所述负载的位置补偿值为所述位置偏差值根据所述飞行器姿态在地球坐标系中的投影。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述地球坐标系包括经度、维度以及高度。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述负载为拍摄装置、红外探测装置、测绘仪中的至少一种。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述定位模块为天线。
21.一种定位设备，其特征在于，应用于飞行器，所述飞行器包括挂载于机体上的负载以及定位模块，所述设备包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，用于调用所述程序指令，当所述程序指令被执行时，用于执行以下操作：
确定所述飞行器上定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值；
获取飞行器姿态；
根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值；
根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息。
22.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述负载通过云台挂载于所述机体，所述云台包括至少一个轴组件，所述处理器在确定所述飞行器的定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值时，具体用于：
确定所述定位模块的中心与所述云台中和所述负载所连接的轴组件的转动中心的第一距离；
确定所述云台中和所述负载所连接的轴组件的转动中心与所述负载中心的第二距离；
根据所述第一距离与所述第二距离，确定所述定位模块的中心与负载中心之间的位置偏差值。
23.根据权利要求22所述的设备，其特征在于，所述云台为多轴云台并包括多个可转动连接的轴组件，所述负载与其中一个轴组件可转动地连接。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，所述云台包括依次可转动地连接的偏航轴组件、横滚轴组件和俯仰轴组件，所述负载与所述俯仰轴组件可转动地连接。
25.根据权利要求21所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取飞行器姿态时，具体用于：
获取所述机体的飞行姿态；或者，
获取所述机体的飞行姿态和挂载在所述机体上的云台的姿态，叠加以确定所述飞行器姿态。
26.根据权利要求25所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取所述飞行器姿态时，具体用于：
对所述飞行器和负载进行时间同步处理；
根据所述负载的工作时间点，获取所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态。
27.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器在获取所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态时，具体用于：
通过内插法获取所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态。
28.根据权利要求26所述的设备，其特征在于，所述处理器在根据所述位置偏差值和所述飞行器姿态，确定所述负载的位置补偿值时，具体用于：
根据所述位置偏差值和所述负载在工作时间点时的所述飞行器姿态，确定负载在工作时间点时的位置补偿值。
29.根据权利要求28所述的设备，其特征在于，所述处理器在根据所述位置补偿值，确定所述负载的实际位置信息时，具体用于：
对所述定位模块、飞行器和负载进行时间同步处理；
根据所述负载在工作时间点时所述定位模块获取的位置信息，以及所述负载在工作时间点时的位置补偿值，确定所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄振昊，石仁利，杨超锋，何纲，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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