目标物密度分布地图的构建方法及装置、终端、移动装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行器技术领域，具体而言，本发明专利技术涉及目标物密度分布地图的构建方法及装置、终端、移动装置。所述目标物密度分布图确定方法，包括：获取通过采集装置在目标区域内采集的图像；确定所述图像中目标物的密度分布信息，得到目标物密度分布图；获取所述采集装置采集所述图像时的空间位置信息与姿态信息，并基于所述空间位置信息与姿态信息，确定所述图像与所述目标区域所在的平面坐标系的投影关系；基于所述投影关系将所述目标物密度分布图投影到所述目标区域所在的平面坐标系上。通过本发明专利技术提供的方案能够确定图像对应的目标物密度分布图的位置，有利于建立目标区域的密度分布地图。

The construction method of object density distribution map and its devices, terminals and mobile devices

【技术实现步骤摘要】
目标物密度分布地图的构建方法及装置、终端、移动装置
本专利技术涉及飞行器
，具体而言，本专利技术涉及目标物密度分布地图的构建方法及装置、终端、移动装置。
技术介绍
随着科技的发展，飞行器，例如无人机等，在航拍、农业、植保、微型自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾、影视拍摄等等领域得到广泛的应用。在飞行器进行植保作业时，掌握待作业区域的目标物，如农作物或农害等的分布密度能够预先控制液体的喷洒量及药液浓度，实现更有效率的作业。传统技术中，利用GPS和遥感技术生成低质量的密度地图，但遥感技术大多是远距离成像，利用GPS辅助定位，导致生成的密度地图质量和其定位精准度普遍较低，而且，这种技术的成本高，操作困难，难以频繁更新地图中的密度变化状态，不能保证该地图的实时有效性。
技术实现思路
本专利技术针对现有方式的缺点，提出一种目标物密度分布图的位置确定方法、目标物密度分布地图的构建方法、基于移动作业设备的喷洒控制方法及装置、终端、移动装置，用以解决现有技术中存在的目标物密度地图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种目标物密度分布图确定方法，其特征在于，包括：/n获取通过采集装置在目标区域内采集的图像；/n确定所述图像中目标物的密度分布信息，得到目标物密度分布图；/n获取所述采集装置采集所述图像时的空间位置信息与姿态信息，并基于所述空间位置信息与姿态信息，确定所述图像与所述目标区域所在的平面坐标系的投影关系；/n基于所述投影关系将所述目标物密度分布图投影到所述目标区域所在的平面坐标系上。/n

【技术特征摘要】
1.一种目标物密度分布图确定方法，其特征在于，包括：
获取通过采集装置在目标区域内采集的图像；
确定所述图像中目标物的密度分布信息，得到目标物密度分布图；
获取所述采集装置采集所述图像时的空间位置信息与姿态信息，并基于所述空间位置信息与姿态信息，确定所述图像与所述目标区域所在的平面坐标系的投影关系；
基于所述投影关系将所述目标物密度分布图投影到所述目标区域所在的平面坐标系上。


2.根据权利要求1所述的目标物密度分布图确定方法，其特征在于，获取所述采集装置采集所述图像时的空间位置信息与姿态信息的步骤，包括：
获取所述采集装置采集所述图像时的经纬度信息及高程信息；
获取采集所述图像时所述采集装置的朝向、所述采集装置与所述图像对应的目标区域所在平面之间的夹角和/或所述采集装置与所述平面的垂直面之间的夹角。


3.根据权利要求1所述的目标物密度分布图确定方法，其特征在于，所述确定所述图像中目标物的密度分布信息，得到目标物密度分布图之前，还包括：
利用神经网络算法对已知目标物密度分布信息的多个图像样本进行学习，提取所述图像中的高层特征和底层特征以建立目标物密度分布图的生成模型。


4.根据权利要求3所述的目标物密度分布图确定方法，其特征在于，所述确定所述图像中目标物的密度分布信息，得到目标物密度分布图的步骤，包括：
将当前采集到的所述图像输入到预先经过训练的密度分布图的生成模型中，输出该图像对应的目标物密度分布图。


5.根据权利要求1所述的目标物密度分布图确定方法，其特征在于，所述基于所述空间位置信息与姿态信息，确定所述图像与所述目标区域所在的平面坐标系的投影关系的步骤，具体包括：
结合所述采集装置的空间位置信息与姿态信息计算所述图像所在平面与所述目标区域所在平面之间的变换矩阵；
基于所述变换矩阵利用投影变换确定所述图像与所述目标区域所在的平面坐标系的投影关系。


6.根据权利要求1所述的目标物密度分布图确定方法，其特征在于，所述采集设备包括：摄像头、激光雷达、热释电红外传感器中的至少一种。


7.一种目标物密度分布地图的构建方法，其特征在于，包括：
通过如权利要求1至6任一项所述的目标物密度分布图确定方法对采集装置在目标区域内采集的每一帧图像进行处理，得到各帧图像所对应的目标物密度分布图在所述目标区域所在的平面坐标系上的投影；
将各所述目标物密度分布图的投影进行拼接，以构建出目标物密度分布地图。


8.根据权利要求7所述的目标物密度分布地图的构建方法，其特征在于，通过如权利要求1至6任一项所述的目标物密度分布图确定方法对采集装置在目标区域内采集的每一帧图像进行处理的步骤，包括：当获取到一帧图像时，实时对该帧图像按照权利要求1至6中任一项所述的目标物密度分布图的确定方法进行处理，得到该帧图像对应的所述目标物密度分布图。


9.根据权利要求7所述的目标物密度分布地图的构建方法，其特征在于，通过如权利要求1至6任一项所述的目标物密度分布图确定方法对采集装置在目标区域内采集的每一帧图像进行处理的步骤，还包括：
当获取到多帧所述图像且所述图像的处理参数满足预设条件时，逐一对各帧图像按照权利要求1至6中任一项所述的确定方法处理，所述处理参数至少包括：图像数量和/或图像采集时间。


10.根据权利要求9所述的目标物密度分布地图的构建方法，其特征在于，所述预设条件包括：采集到的图像数量达到预设阈值或图像采集时间达到预设阈值。


11.根据权利要求7所述的目标物密度分布地图的构建方法，其特征在于，所述将各所述目标物密度分布图的投影进行拼接的步骤，包括：
对所述目标物密度分布图的投影进行预处理，确定相邻所述密度分布图的投影中特征点之间的对应关系；
根据相邻目标物密度分布图的投影中特征点之间的对应关系，建立相邻目标物密度分布图的投影的数学变换模型；
根据所述数学转换模型，将待拼接所述目标物密度分布图的投影转换到参考坐标系中，完成统一坐标变换；
将转换到统一坐标系上的相邻所述目标物密度分布图的投影的重合区域进行融合得到目标物密度分布拼接图。


12.一种基于移动作业设备的作业用量控制方法，其特征在于，包括：
基于如权利要求1至6任一项所述的目标物密度分布图...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁立宇，刘鹏，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44