【技术实现步骤摘要】
异常监控方法、电子设备及计算机可读存储介质
本专利技术实施例涉及机械领域，特别涉及一种异常监控方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
人口老龄化已经成为全世界面临的一个严峻问题，可以预见在不远的将来随着综合性劳动力的需求的增加，劳动力成本也会急剧上升。智能机器人在一定程度上可以降低对人类劳动力的需求。由此可见，智能机器人在未来的生产生活中将扮演重要的角色。机器人机械臂的任务规划问题可以定义成为实现某个目的，把要执行的操作分解成一串可连续执行的动作的过程。自动规划隶属于人工智能科学领域，已经为成为人工智能企业现在关注的热点。然而，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：机器人在执行任务过程中，可能会发生各种异常。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种异常监控方法、电子设备及计算机可读存储介质，使得能够及时发现机器人的异常。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种异常监控方法，包括以下步骤：在机器人执行第一任务的过程中，获取机器人的状态信息，状态信息根据机器人...
【技术保护点】
1.一种异常监控方法，其特征在于，包括：/n在机器人执行第一任务的过程中，获取机器人的状态信息，所述状态信息根据所述机器人的触觉系统反馈的数据，和/或，视觉系统反馈的数据确定；/n根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息，判断所述机器人是否发生异常。/n
【技术特征摘要】
1.一种异常监控方法，其特征在于，包括：
在机器人执行第一任务的过程中，获取机器人的状态信息，所述状态信息根据所述机器人的触觉系统反馈的数据，和/或，视觉系统反馈的数据确定；
根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息，判断所述机器人是否发生异常。
2.根据权利要求1所述的异常监控方法，其特征在于，所述触觉系统反馈的数据包括所述机器人的机械臂的电流值，所述视觉系统反馈的数据包括所述机器人的摄像头拍摄的图像数据。
3.根据权利要求2所述的异常监控方法，其特征在于，所述第一任务的操作指令至少包括第一移动指令、抓取指令和运输指令中的任意一种；所述第一移动指令指示所述机器人控制所述机械臂移动至第一抓取位置，所述抓取指令指示机器人控制机械手爪合并，所述运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置；
所述第一移动指令对应的预设要求为：所述机械臂的电流值大于第一阈值；所述抓取指令对应的预设要求为：所述机械臂的电流值大于第二阈值；所述运输指令对应的预设要求为：所述机械臂的电流值大于第三阈值，且小于第四阈值。
4.根据权利要求2所述的异常监控方法，其特征在于，所述第一任务的操作指令至少包括第一移动指令、抓取指令和运输指令中的任意一种；所述第一移动指令指示所述机器人控制所述机械臂移动至第一抓取位置，所述抓取指令指示机器人控制机械手爪合并，所述运输指令指示机器人将抓取的目标物体运输至指定位置；
所述第一移动指令对应的预设要求为：所述视觉系统反馈的图像数据指示所述机械臂持续处于同一位置的时长小于第一时长，且，执行完所述第一移动指令后，所述机械臂在所述第一抓取位置；所述抓取指令对应的预设要求为：所述视觉系统反馈的图像数据指示所述机器人的机械手爪抓住所述目标物体；所述运输指令对应的预设要求为：所述视觉系统反馈的图像数据指示所述机械臂持续处于同一位置的时长小于第二时长，且，执行完所述运输移动指令后，所述机械臂在所述指定位置。
5.根据权利要求3或4所述的异常监控方法，其特征在于，当前执行的操作指令为所述第一移动指令；
所述根据所述机器人当前执行的操作指令对应的预设要求和所述状态信息，判断所述机器人是否发生异常，具体包括：
判断所述状态信息是否符合所述第一移动指令对应的预设要求；
若确定不符合，获取所述视觉系统反馈的第一图像数据；判断所述机械臂触碰的物体是否为目标物体；若确定是，控制所述机械臂沿第一方向移动第一预设距离，所述第一方向为所述机器人执行所述抓取指令前的运动方向的反方向；若确定不是，确定所述机器人发生异常。
6.根据权利要求3所述的异常监控方法，其特征在于，当前执行的操作指令为所述抓取指令，在所述确定所述机器人发生异常之后，所述异常监控方法还包括：
判断所述机械臂的电流值是否大于预设的第五阈值；
若确定是，执行松手指令，控...
【专利技术属性】
技术研发人员：李煌，徐慎华，王天昊，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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