基于3D视觉的体感交互系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于3D视觉的体感交互系统，包括：主机、从机以及被打磨物体；所述主机包括手持打磨设备、3D体感设备、控制柜、示教器，手持打磨设备以及3D体感设备与控制柜连接，控制柜控制示教器；手持打磨设备用于打磨被打磨物体，3D体感设备收集人体动作信息，控制柜内设有机器视觉系统和深度学习系统，并对手持打磨设备以及3D体感设备的信息进行优化处理；从机包括机械臂，包括控制系统和机械结构，控制系统接收以及处理所述控制柜的信息，并驱动所述机械机构进行工作。本发明专利技术的一种基于3D视觉的体感交互系统通过手持打磨设备和3D体感设备对模型进行3D重建，并在模型上直接生成运动轨迹，让示教更简单，保障工人的安全问题和健康问题。

Body sense interaction system based on 3D vision

【技术实现步骤摘要】
基于3D视觉的体感交互系统
本专利技术涉及工业机器人领域，尤其是涉及一种打磨机器人基于3D视觉的体感交互系统。
技术介绍
近年来国内开始逐渐重视并发展工业自动化，打磨机器人目前在汽车零部件、陶瓷卫浴行业、家电行业、工业零部件、医疗器械等行业已经有较为成熟的应用，但相对焊接、抛光打磨、搬运码垛等机器人应用来说，国内抛光打磨应用规模还比较小。目前常用的打磨机器人，重心放置于机器与机器之间的交互效率的提高，关注机器与人之间的交互效率的提高的较少。对于打磨的示教过程的优化主要集中在离线编程、拖动示教和对现有的示教器的优化，而离线编程解决方案能够解决轨迹编程复杂的问题，但是它要求工件一致性好，工作站标定精确，这使得工业机器人在打磨过程中安装、调试和使用难度依然很大；而拖动示教的精度和力度难以把握，造成容易造成打偏打糊的效果。目前部分厂商在研究打磨机器的智能化和自动化，但是局限于传统打磨机器人，比如前期利用拖动示教来操作大型机器以获取数据，工人的安全问题和健康问题无法得到完全的保障，且操作不便捷。专利技术内容本专利技本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于3D视觉的体感交互系统，其特征在于，包括：/n主机、从机以及被打磨物体；/n所述主机包括手持打磨设备、3D体感设备、控制柜、示教器，所述手持打磨设备以及所述3D体感设备与所述控制柜连接，所述控制柜控制所述示教器；所述手持打磨设备用于打磨被打磨物体，并记录打磨的力度和轨迹，并将信息传输至所述控制柜中；所述3D体感设备收集人体动作信息，并进行图像处理，识别出人体动作，并将信息传输至所述控制柜中；所述控制柜内设有机器视觉系统和深度学习系统，并对所述手持打磨设备以及所述3D体感设备的信息进行优化处理；所述示教器接收所述控制柜处理后的信息；/n所述从机包括机械臂，所述机械臂与所述控制柜连接，...

【技术特征摘要】
1.一种基于3D视觉的体感交互系统，其特征在于，包括：
主机、从机以及被打磨物体；
所述主机包括手持打磨设备、3D体感设备、控制柜、示教器，所述手持打磨设备以及所述3D体感设备与所述控制柜连接，所述控制柜控制所述示教器；所述手持打磨设备用于打磨被打磨物体，并记录打磨的力度和轨迹，并将信息传输至所述控制柜中；所述3D体感设备收集人体动作信息，并进行图像处理，识别出人体动作，并将信息传输至所述控制柜中；所述控制柜内设有机器视觉系统和深度学习系统，并对所述手持打磨设备以及所述3D体感设备的信息进行优化处理；所述示教器接收所述控制柜处理后的信息；
所述从机包括机械臂，所述机械臂与所述控制柜连接，所述控制柜将信息传输至所述机械臂，并控制所述机械臂进行工作；所述机械臂包括控制系统和机械结构，所述控制系统接收以及处理所述控制柜的信息，并驱动所述机械机构进行工作。


2.如权利要求1所述的基于3D视觉的体感交互系统，其特征在于：所述机械结构包括多自由度的手臂、连接所述手臂的根部以及连接所述根部的底盘，所述根部以及所述底盘可以全方位旋转。


3.如权利要求2所述的基于3D视觉的体感交互系统，其特征在于：所述多自由度的手臂设有不同自由度的关节，所述关节对应设有电机。


4.如权利要求3所述的基于3...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾泳，刘淑君，莫彩鑫，李嘉龙，张雯雯，徐坤林，高萌，黄键，
申请(专利权)人：佛山智能装备技术研究院，广东轻工职业技术学院，
类型：发明
国别省市：广东;44