立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质，获取目标库位的属性信息，依据该属性信息查找阻挡库位和空闲库位，确定与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将该阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，并将该目标库位的物料搬运出库，解决了立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题。

Method, system, computer equipment and storage medium of warehouse out

【技术实现步骤摘要】
立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质
本申请涉及物料运输领域，特别是涉及一种立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质。
技术介绍
目前自动化立体库应用范围很广，工业应用的立体库可以在计算机系统控制下，通过搬运小车完成物料的自动存取作业。在相关技术中，工厂经常为了节省立体库空间而将物料紧密地存储于立体库中。所存储的物料行与行、列与列之间没有允许搬运小车通过的空间，这便造成了因其他货物阻隔而无法取到目标货物的出库困难。针对相关技术中，立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
针对相关技术中，立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题，本专利技术提供了一种立体库出库的方法、系统、计算机设备及存储介质，以至少解决上述问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种立体库出库的方法，所述方法包括：获取目标库位在立体库库位中的属性信息，所述属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；依据所述目标库位的属性信息确定所述立体库库位中的阻挡库位的属性信息；依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将所述阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，将所述目标库位的物料搬运出库。在其中一个实施例中，在所述立体库库位的属性信息还包括过道位置坐标，且所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：所述过道位置坐标指示所述立体库中库位在立体库过道的两侧位置信息，所述两侧位置信息包括第一侧和第二侧；在所述目标库位的过道位置坐标在所述立体库过道的第一侧的情况下，选择在所述立体库库位中的所述第二库位平面坐标与所述目标库位的第二库位平面坐标相同，且所述过道位置坐标在所述立体库过道的第二侧的库位，依据所述库位的属性信息，查找所述库位中第一库位平面坐标与与所述目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位，定义所述库位中第一库位平面坐标比所述比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为所述目标空闲库位。在其中一个实施例中，在所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：在所述立体库库位的第二库位平面坐标与所述阻挡库位的第二库位平面坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定所述库位中第二库位平面坐标与所述阻挡库位的第二库位平面坐标距离最小的所述空闲库位为所述目标空闲库位。在其中一个实施例中，在所述属性信息还包括库位立体坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：在所述立体库库位的库位立体坐标与所述阻挡库位的库位立体坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定所述库位中库位立体坐标与所述阻挡库位的库位立体坐标距离最小的所述空闲库位为所述目标空闲库位。在其中一个实施例中，所述将所述目标库位的物料搬运出库之后包括：更新所述阻挡库位与所述空闲库位的所述属性信息中的所述物料存在状态。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种立体库出库的系统，所述系统包括：：搬运小车和服务器；所述服务器用于获取目标库位在立体库库位中的属性信息，所述属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；所述服务器依据所述目标库位的属性信息确定所述立体库库位中的阻挡库位的属性信息；所述服务器用于依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；所述搬运小车接收所述服务器发送的所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，所述搬运小车用于将所述阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，将所述目标库位的物料搬运出库。在其中一个实施例中，在所述立体库库位的所述属性信息还包括过道位置信息，且所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述过道位置坐标指示所述立体库中库位在所述立体库过道的两侧位置信息，所述两侧位置信息包括第一侧和第二侧；在所述目标库位的过道位置坐标在所述立体库过道的第一侧的情况下，所述服务器选择在所述立体库库位中的所述第二库位平面坐标与所述目标库位的第二库位平面坐标相同，且所述过道位置坐标在所述立体库过道的第二侧的库位，所述服务器用于依据所述库位的属性信息，查找所述库位中第一库位平面坐标与与所述目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位，定义所述库位中第一库位平面坐标比所述比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为所述目标空闲库位。在其中一个实施例中，在所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标，且在与所述阻挡库位的所述第二库位平面坐标相同的所述立体库库位中无所述空闲库位的情况下，所述服务器确定与所述阻挡库位的所述第二库位平面坐标距离最小的空闲库位为所述目标空闲库位。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一所述方法的步骤。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一所述方法的步骤。通过本专利技术，获取目标库位的属性信息，依据该属性信息查找阻挡库位和空闲库位，确定与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将该阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，并将该目标库位的物料搬运出库，解决了立体库中搬运小车因其他货物阻隔而无法搬运目标货物的问题。附图说明图1为根据本专利技术实施例中立体库出库的应用场景的示意图；图2为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的方法的流程图一；图3为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的方法的流程图二；图4为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的方法的示意图一；图5为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的方法的流程图三；图6为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的方法的示意图二；图7为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的方法的流程图四；图8为根据本专利技术实施例的一种立体库出库的系统的结构框图；图9为根据本专利技术实施例的一种计算机设备内部的结构图。具体实施方式为了使本申请的目的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种立体库出库的方法，其特征在于，所述方法包括：/n录入立体库库位的属性信息，所述属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；/n获取在所述立体库库位中的目标库位的属性信息，依据所述目标库位的属性信息确定所述立体库库位中的阻挡库位的属性信息；/n依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；/n依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将所述阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，将所述目标库位的物料搬运出库。/n

【技术特征摘要】
1.一种立体库出库的方法，其特征在于，所述方法包括：
录入立体库库位的属性信息，所述属性信息包括库位平面坐标和库位物料存在状态；
获取在所述立体库库位中的目标库位的属性信息，依据所述目标库位的属性信息确定所述立体库库位中的阻挡库位的属性信息；
依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位；
依据所述目标空闲库位的库位平面坐标和所述阻挡库位的库位平面坐标，将所述阻挡库位的物料搬运至所述目标空闲库位，将所述目标库位的物料搬运出库。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述立体库库位的属性信息还包括过道位置坐标，且所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定在所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：
所述过道位置坐标指示所述立体库中库位在立体库过道的两侧位置信息，所述两侧位置信息包括第一侧和第二侧；
在所述目标库位的过道位置坐标在所述立体库过道的第一侧的情况下，选择在所述立体库库位中的所述第二库位平面坐标与所述目标库位的第二库位平面坐标相同，且所述过道位置坐标在所述立体库过道的第二侧的库位，依据所述库位的属性信息，查找所述库位中第一库位平面坐标与与所述目标库位的第一库位平面坐标距离最小且存在物料的比较库位，定义所述库位中第一库位平面坐标比所述比较库位的第一库位平面坐标距离小一个单位的空闲库位为所述目标空闲库位。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述库位平面坐标包括第一库位平面坐标和第二库位平面坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：
在所述立体库库位的第二库位平面坐标与所述阻挡库位的第二库位平面坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定所述库位中第二库位平面坐标与所述阻挡库位的第二库位平面坐标距离最小的所述空闲库位为所述目标空闲库位。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述属性信息还包括库位立体坐标的情况下，所述依据所述目标库位的属性信息和所述阻挡库位的属性信息，确定所述立体库库位中，与所述目标库位的库位平面坐标距离最小的空闲库位为目标空闲库位包括：
在所述立体库库位的库位立体坐标与所述阻挡库位的库位立体坐标相同的库位中，无所述空闲库位的情况下，确定所述库位中库位立...

【专利技术属性】
技术研发人员：翁九星，翁思逸，
申请(专利权)人：宁波舜宇智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33