一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法技术

本发明专利技术提供了一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，选定面外参考线并生成固定角轨迹，本发明专利技术基于网格化曲面轨迹规划，适用范围广，不受曲面形状、类型的限制；将在自由曲面上求取曲线轨迹的问题转化为在微小平面上求取直线轨迹的问题，此外，参考线的选择方便进行轨迹规划，有效降低轨迹规划难度，且运算效率高；可针对算法特点，开发独立的轨迹规划软件、开发成本低，且易于算法改进和版本升级。

A fixed angle design method of multi robot wire laying track

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法
本专利技术属于复合材料自动铺丝成型
，涉及一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法。
技术介绍
自动铺丝技术是近代科技时代中快速成长起来的自动成型技术之一。它主要是将复合材料纤维预浸丝束按照一定的铺丝方向在芯模表面铺放，并通过加热纤维丝束使其软化，最后通过压辊将其压紧在芯模表面成型。自动铺丝技术的核心在于铺丝路径规划和设计。虽然目前已有的各种固定角度规划方法在具体算法上不尽相同，但按实现方式概括可分2种:1)解析法.对于能够方程表达的曲面，可推导函数进行规划；2)二次开发法.基于商用CAD软件进行编程开发，将算法集成于CAD环境.其中，解析法速度快、精度高、数据量小，但适用范围有限；二次开发法能够节约软件开发时间和成本，但对CAD软件依赖性太强、开发难度较大。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题，本专利技术将固定角度算法引人网格化曲面的轨迹规划算法，提出了一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法。为了达到上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，首先对曲面进行网格化处理，将铺放曲面网格化离散，并用平面逼近，在逼近平面上求取轨迹特征点；/n步骤2，选定面外参考线/n对于开放式曲面，将某一坐标轴方向作为参考线；而对于封闭曲面，将中心线或重心线或芯模夹持轴线作为参考线；/n步骤3，生成固定角轨迹/n取构件上或附近的一个点；然后以该点为起始点，分别向两端生成固定角轨迹；/n步骤4，以当前轨迹为基准轨迹，周向绕参考线旋转该轨迹分别获取其他轨迹；/n步骤5，将所有的轨迹投影到模具表面，进而形成覆盖性轨迹，完成类回转体构件的固定角铺丝轨迹设计；/n步骤6，将轨迹转化为机械...

【技术特征摘要】
1.一种多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，首先对曲面进行网格化处理，将铺放曲面网格化离散，并用平面逼近，在逼近平面上求取轨迹特征点；
步骤2，选定面外参考线
对于开放式曲面，将某一坐标轴方向作为参考线；而对于封闭曲面，将中心线或重心线或芯模夹持轴线作为参考线；
步骤3，生成固定角轨迹
取构件上或附近的一个点；然后以该点为起始点，分别向两端生成固定角轨迹；
步骤4，以当前轨迹为基准轨迹，周向绕参考线旋转该轨迹分别获取其他轨迹；
步骤5，将所有的轨迹投影到模具表面，进而形成覆盖性轨迹，完成类回转体构件的固定角铺丝轨迹设计；
步骤6，将轨迹转化为机械语言，控制铺丝机完成工件的覆盖性铺丝成型。


2.根据权利要求1所述的多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，其特征在于：所述步骤2中，所述参考线为某一坐标轴或者是芯模夹持轴线。


3.根据权利要求1所述的多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，其特征在于：在铺放模型建模时，将该参考轴线重合于某一坐标轴或平行于某一坐标轴方向。


4.根据权利要求1所述的多机器人铺丝轨迹固定角设计方法，其特征在于：所述步骤3中取构件上或附...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡文婷，
申请(专利权)人：南京康德复合材料有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32