【技术实现步骤摘要】
一种基于RFID的六自由度姿态估计系统
本专利技术属于RFID定位
技术介绍
随着移动互联网和智能手机的普及，基于位置的服务(LocationBasedService,LBS)得到了广泛的关注，带动了各种现代导航定位技术的发展。众所周知的室外定位技术GPS由于建筑物的遮挡等原因GPS系统不能够应用于室内定位。近年来出现了很多基于无线网络的室内定位技术，如WiFi定位、蓝牙定位、ZigBee定位和RFID定位等。而物联网技术的飞速发展使得RFID技术开始广泛应用于生产、物流及药品等的定位、追踪与回溯。在室内定位方面，RFID相比于其他定位方法除了具有低成本、定位精度高、识别速度快和抗干扰强等特点，还有非接触、非视距以及可以对多目标同时进行识别跟踪的优点，这使其逐渐成为室内定位的首选。RFID的无线定位技术主要分为两种：一种是基于非测距方法，通常不需要确定的信号传播模型，在定位区域中预先布置大量参考标签，经过某种运算后筛选出位置相近的参考标签，用它们去确定最终定位坐标；另一种是基于测距的方法，根据信号传播模型确...
【技术保护点】
1.一种基于RFID的六自由度姿态估计系统，包括：/n1)首先定义全局坐标系GCS：O-XYZ，它表示物体和附加标签的实际位置，以及旋转坐标系RCS：C-UVW，用于表示物体的位移和旋转，通过定位RCS的原点，即物体的旋转中心，计算物体沿x轴，y轴和z轴的位移，RCS与对象具有相同的位移，但它不会旋转；围绕RCS坐标轴的物体的旋转角度被称为物体的姿态角；设RCS中的u轴，v轴和w轴分别与GCS中的x轴，y轴和z轴平行，将目标的起始位置c＝[x
【技术特征摘要】
1.一种基于RFID的六自由度姿态估计系统，包括：
1)首先定义全局坐标系GCS：O-XYZ，它表示物体和附加标签的实际位置，以及旋转坐标系RCS：C-UVW，用于表示物体的位移和旋转，通过定位RCS的原点，即物体的旋转中心，计算物体沿x轴，y轴和z轴的位移，RCS与对象具有相同的位移，但它不会旋转；围绕RCS坐标轴的物体的旋转角度被称为物体的姿态角；设RCS中的u轴，v轴和w轴分别与GCS中的x轴，y轴和z轴平行，将目标的起始位置c＝[xc，yc，zc]表示为
其中I3是单位矩阵，经过位移dt＝[Δx，Δy，Δz]后的新位置为：
此等式可以写作：
Cd＝Trans(dt)×C
将Trans称为位移函数；
2)令物体围绕u轴，v轴和w轴的旋转角度分别为α，β和γ，设γ＝0，坐标变换表示为：
其...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。