一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置，包括移动式小车、肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块和喷涂枪；所述肩关节模块固定在移动式小车的上平台上，所述肘关节模块固定在肩关节模块上，所述腕关节模块固定在肘关节模块上，所述喷涂枪固定在腕关节模块上；本发明专利技术采用移动式小车装配冗余自由度串并混联机械臂，具有工作空间大、运动灵活、刚度特性好和动态性能好等优点，在喷涂大型设备时，移动式小车可以自由移动和固定，避免移动大型设备造成设备损坏和能源浪费。

A mobile manipulator for spraying complex curved surface

【技术实现步骤摘要】
一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置
本专利技术涉及机械臂曲面喷涂
，更具体的说，一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置。
技术介绍
喷涂在工程中应用非常广泛，特别在汽车、轮船、飞机等行业起着至关重要的作用。喷涂机械臂喷涂效果非常好，涂层均匀、涂膜质量稳定耐用、涂料利用率高、适用范围广泛、自动化程度高、还可以节省人工成本等，所以采用喷涂机械臂及自动喷涂设备代替人工喷涂是喷涂行业发展的趋势。目前，喷涂机械臂大多数采用串联三轴、四轴、五轴或六轴机械臂，受到机械臂杆长约束、转角约束和杆件干涉约束，对复杂曲面的零件喷涂效果不好，且大多数喷涂机械臂装置为固定装置，对于大型设备的喷涂需要将其移动到机械臂的工作区间内，相对于固定式喷涂机械臂装置，移动喷涂机械臂装置可以节省能量，并且能够防止移动大型设备造成的损坏。针对上述喷涂机械臂存在的问题，设计了一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置以弥补了上述缺点显得尤为重要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于为了解决目前大多数喷涂机械臂装置对复杂曲面的零件喷涂效果不好、移动不方便的不足提出一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置，其特征在于：包括移动式小车(1)、肩关节模块(2)、肘关节模块(3)、腕关节模块(4)和喷涂枪(5)；所述肩关节模块(2)固定在移动式小车(1)的上平台上，所述肘关节模块(3)固定在肩关节模块(2)上，所述腕关节模块(4)固定在肘关节模块(3)上，所述喷涂枪(5)固定在腕关节模块(4)上；/n所述移动小车(1)包括车轮(201)、车轮轴(202)、车轮轴承座(203)、底盘(204)、支撑板(205)、蜗杆(206)、行星轮(207)、固定板、第一电机(209)、小车上板(210)、中间板(211)、太阳轮轴(212)、太阳轮(213)、行星轮轴(214)...

【技术特征摘要】
1.一种复杂曲面喷涂移动式机械臂装置，其特征在于：包括移动式小车(1)、肩关节模块(2)、肘关节模块(3)、腕关节模块(4)和喷涂枪(5)；所述肩关节模块(2)固定在移动式小车(1)的上平台上，所述肘关节模块(3)固定在肩关节模块(2)上，所述腕关节模块(4)固定在肘关节模块(3)上，所述喷涂枪(5)固定在腕关节模块(4)上；
所述移动小车(1)包括车轮(201)、车轮轴(202)、车轮轴承座(203)、底盘(204)、支撑板(205)、蜗杆(206)、行星轮(207)、固定板、第一电机(209)、小车上板(210)、中间板(211)、太阳轮轴(212)、太阳轮(213)、行星轮轴(214)和固定吸盘(215)；所述车轮(201)通过键与所述车轮轴(202)固定连接，所述车轮轴(202)通过轴承穿过车轮轴承座(203)并内嵌在车轮轴承座(203)内，所述车轮轴承座(203)固定在所述底盘(204)上，所述中间板(211)通过所述支撑板(205)与底盘(204)固定连接，四根蜗杆(206)穿过中间板(211)和底盘(204)并通过轴承内嵌在中间板(211)和底盘(204)内，每根蜗杆(206)下端均固定有一个固定吸盘(215)；所述中间板(211)和底盘(204)之间还设置有四根行星轮轴(214)，所述行星轮轴(214)穿过中间板(211)和底盘(204)，并通过轴承内嵌在中间板(211)和底盘(204)内，每根行星轮轴(214)上均通过键固定连接一个行星齿轮(207)，每根行星齿轮(207)与其中一个蜗杆(206)相啮合；所述中间板(211)和底盘(204)之间还设置有一个太阳轮轴(212)，所述太阳轮轴(212)通过键与太阳轮(213)连接，四个所述行星轮(207)均与所述太阳轮(213)相啮合，太阳轮(213)的上端连接第一电机(209)的输出轴，所述第一电机(209)固定在中间板(211)上；所述小车上板(210)通过四个固定板(208)与中间板(211)固定连接；
所述肩关节模块(2)包括肩关节定平台(301)、第一支座垫板(302)、第一胡克铰支座(303)、第一胡克铰中间块(304)、第一胡克铰主轴(305)、第一胡克铰副轴(306)、第一电动缸(307)、第一电动摆轴(308)、第一输出轴支座(309)、第一肩关节输出轴(310)、两个第一上臂(311)、第一上臂上连接板(312)、第二肩关节输出轴(313)、第二电动摆轴(314)、第一上臂下连接板(315)、第二胡克铰中间块(316)、第二电动缸(317)、第二胡克铰主轴(318)、第二胡克铰侧轴(319)、第二胡克铰支座(320)、第二支座垫板(321)、第三支座垫板(322)和第三胡克铰支撑座(323)；所述肩关节定平台(301)通过螺栓与小车上板(210)固定连接，所述第一支座垫板(302)固定连接在肩关节定平台(301)上，所述第一胡克铰支座(303)与第一支座垫板(302)固定连接，所述第一胡克铰主轴(305)穿过所述第一胡克铰中间块(304)，并通过轴承内嵌在第一胡克铰支座(303)内，所述第一胡克铰侧轴(306)内嵌在第一胡克铰中间块(304)内，所述第一电动缸(307)的底端铰接在第一胡克铰侧轴(306)上，第一电动缸(307)的输出端连接所述第一电动摆动轴(308)的一端，第一电动摆动轴(308)的另一端铰接在所述第一肩关节输出轴(310)上；所述第一肩关节输出轴(310)内嵌在所述第一输出轴支座(309)内，所述第一输出轴支座(309)固定在其中一个第一上臂(311)的外侧面；所述第二支座垫板(321)固定在肩关节定平台(301)上，所述第二胡克铰支座(320)固定在所述第二支座垫板(321)上，所述第二电动缸(317)一端与第二胡克铰支座(320)连接，第二电动缸(317)的另一端与所述第二肩关节输出轴(313)连接，所述第二肩关节输出轴(313)内嵌在第一上臂(311)内；所述第三支座垫板(322)固定在肩关节定平台(301)上，所述第三胡克铰支座(323)固定在所述第三支座垫板(322)上，所述第二胡克铰侧轴(319)的两端通过第三胡克铰支座进行支撑，第二胡克铰侧轴(319)的中部与第二胡克铰中间块(316)连接；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李研彪，王泽胜，秦宋阳，徐涛涛，陈强，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33