一种剑麻叶片自动采割收集装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及农作物收获机械技术领域，更具体的说是一种剑麻叶片自动采割收集装置，包括上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置、制动机构、机械视觉传感器装置、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置、收集装置和车架，本发明专利技术可以在人工操作下使得剑麻叶片切割收集一体化。所述剪切夹持控制装置安装在前后移动组件上，前后移动组件安装在上下移动组件，上下移动组件和车辆行进及控制装置安装于车架上，制动机构部分零件设置在转向装置上；剑麻叶片自动采割收集装置移动到剑麻处，通过机械视觉传感器的识别，全方位自动定位转动装置使剪切夹持控制装置移动至剑麻叶片处，剪切夹持控制装置进行夹持剪切。

An automatic collecting device for sisal leaf

【技术实现步骤摘要】
一种剑麻叶片自动采割收集装置
本专利技术涉及农作物收获机械
，更具体的说是一种剑麻叶片自动采割收集装置。
技术介绍
剑麻叶片纤维质地坚韧、耐磨、耐盐碱、耐腐蚀，广泛运用在运输、渔业、石油、冶金等各种行业，且剑麻叶片是仅次于天然橡胶、棕榈油的不可替代的热带作物，剑麻纤维在制作高档电梯用钢丝绳内芯和不锈钢抛光布上具有“两个不可代替”的作用，剑麻市场潜力巨大。国内剑麻产区主要集中在广东、广西、海南的大型农场，剑麻生产种植从整地、植苗、田间管理到叶片运输、刮制纤维、麻田更新等各个生产环节，基本实现了机械化作业，但剑麻叶片切割收获机械目前尚未有成熟机型面市，这一生产环节劳动强度最大,收获过程占整个生产过程中用工量的一半以上,因此要解决剑麻叶片的切割收获问题就是解决剑麻叶片的收获机械专利技术的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种剑麻叶片自动采割收集装置，其有益效果为本专利技术可自动或手动实现剑麻叶片切割收集一体化。本专利技术涉及农作物收获机械
，更具体的说是一种剑麻叶片自动采割收集装置，包括上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置、制动机构、机械视觉传感器装置、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置、收集装置和车架，本专利技术可人工或者自动实现剑麻叶片切割收集一体化。所述上下移动组件控制剑麻叶片自动采割收集装置上下伸缩移动，转向装置控制剑麻叶片自动采割收集装置转向，剪切夹持控制装置对剑麻叶片剪切，制动机构对自动采割收集装置进行制动，机械视觉传感器装置获取剑麻叶片位置的图像信号并传送给图像处理系统，得到剑麻叶片的位置信息，并根据像素分布得到亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，车辆行进与控制装置控制剑麻叶片自动采割收集装置的前进后退，前后移动组件带动剪切夹持装置前后移动，全方位自动定位转动装置带动剪切夹持装置全方位定位转动，收集装置用来对剑麻进行收集和捆扎，车架为上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置、制动机构、机械视觉传感器装置、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置和收集装置的安装载体；所述剪切夹持控制装置安装在前后移动组件上，前后移动组件安装在上下移动组件，上下移动组件和车辆行进及控制装置安装于车架上，制动机构部分零件设置在转向装置上；剑麻叶片自动采割收集装置移动到剑麻处，通过机械视觉传感器的识别，全方位自动定位转动装置使剪切夹持控制装置移动至剑麻叶片处，剪切夹持控制装置进行夹持剪切。所述上下移动组件包括蓄电池、高度调节液压缸、油箱、液压管道和电动液压泵，蓄电池连接电动液压泵为整个系统提供能量，电动液压泵的左出油孔通过液压管路的连通，与高度调节液压缸上出油孔相通，高度调节液压缸下出油孔通过液压管路连通油箱的左出油孔，油箱的右出油孔通过液压管路连接到电动液压泵的右出油孔从而形成液压系统回路。所述转向装置包括车轮、转向杆、转向轴、拉直杆、转向横拉杆和转向节。所述剪切夹持控制装置包括剪切夹持控制杆、上夹持片、下夹持片、上刀片、下刀片、拉绳销轴、椭圆形转盘齿轮箱、步进电机Ⅰ、固定栓、绕绳双电机箱、主轴电机Ⅰ、齿轮Ⅰ、随转杆、环绕小环、拉绳、夹持刀片固定头、弹簧，上夹持片、下夹持片和固定栓，夹持刀片固定头通过过渡配合使上夹持片能够绕固定栓转动，上刀片、下刀片、夹持刀片固定头和固定栓通过过渡配合使上刀片可绕固定栓转动，两个夹持刀片固定头与椭圆形转盘齿轮箱里的两个等大小齿轮Ⅰ装配固定，椭圆形转盘齿轮箱两齿轮Ⅰ中安装了一个齿轮Ⅰ，三个齿轮Ⅰ两两相互啮合，椭圆形转盘齿轮箱与主轴电机Ⅰ连接,上刀片和上夹持片均连接拉绳且绕过拉绳销轴，拉绳通过椭圆形转盘齿轮箱定位，绕绳双电机箱中的步进电机Ⅰ可自动控制，绕绳双电机箱与椭圆形转盘齿轮箱通过固定栓相连，当椭圆形转盘齿轮箱转动时通过固定栓带动绕绳双电机箱转动。所述制动机构包括刹车握把、钢丝和刹车片，刹车握把通过钢丝控制刹车片抱死车轮，以致车轮停止转动。所述机械视觉传感装置包括总控制箱、机械视觉传感器、照明灯和底座支架，机械视觉传感器和照明灯设置在底座支架上，机械视觉传感器通过线路与总控制箱连接，机械视觉传感应器通过双目摄像机获取剑麻叶片位置的图像信号并传送给图像处理系统，得到剑麻叶片的位置信息，并根据像素分布得到亮度、颜色等信息，转变成数字化信号。所述车辆行进与控制装置通过蓄电池、轮毂电机和方向转向控制杆，方向转向控制杆上具有控制轮毂电机旋转方向的按钮，调节按钮从而控制该装置的前进后退。所述前后移动组件包括伸缩杆外壳、防动片、伸缩杆上盖、固定杆、齿轮Ⅱ、步进电机Ⅲ、丝杠和螺母，丝杠与螺母同心轴配合，步进电机Ⅲ连接一个齿轮Ⅱ并且与安装了螺母的齿轮Ⅱ相互啮合，固定杆用来固定螺母，防止螺母在丝杠移动下跟随移动，防动片用于在螺母转动的带动下使得丝杠进行转动伸缩杆前盖对伸缩杆外壳进行封闭，在步进电机Ⅲ的转动下齿轮Ⅱ转动带动固定的螺母转动使得丝杠进行前后移动，从而带动电动机控制伸缩杆进行前后移动。所述全方位自动定位转动装置包括总控制箱、步进电机Ⅱ、可旋转式底盘、支撑杆、圆柱形支架、L型支架、固定圆盘和主轴电机Ⅱ，固定圆盘通过四个支撑杆固定在高度调节液压缸上，可旋转式底盘与主轴电机Ⅱ过渡配合，可旋转式底盘在主轴电机Ⅱ的带动下可以进全方位的旋转，圆柱形支架通过螺母安装在固定圆盘上，固定圆盘上端与步进电机Ⅱ过渡配合，步进电机Ⅱ上设置有L型支架，L型支架与圆柱形支架垂直方向通过螺丝固定，圆柱形支架上安装有步进电机Ⅱ，固定圆盘还装有防尘套。所述收集装置包括收集框和捆扎带；所述车架包括支撑平台、车上盖和后座。本专利技术一种剑麻叶片自动采割收集装置的有益效果为：1.本专利技术是一种剑麻叶片自动采割收集装置，该装置易操控，在人工操作下使得剑麻叶片切割收集一体化。2.采用类似与机械臂装置，通过控制器的操作，可使的剪切夹持装置进行水平定位转动、前后定位转动和左右定位转动，达到全方位定位转动。3.所述剪切夹持装置具有上下夹持片，并且当叶片处于左右不同方位的时候可以在电机的转动下使得剪切装置和夹持装置互换位置，夹持片固定剑麻叶片实现纵向剪切，避免由于剪切问题导致剑麻叶片感染植物病毒。4.所述车辆行进及控制装置采用轮毂电机，将动力、传动和制动装置都整合到轮毂内，使得机车机械部分大大简化。5.所述上下移动组件采用了液压系统原理使得控制剪切夹持装置更易上下移动。6.所述前后移动机构通过电动机的定位旋转使丝杠在螺母的转动下进行前后移动从而实现伸缩杆的前后移动。7.所述机械视觉传感装置采用双目摄像机确定剑麻叶片位置，并通过控制器控制自动移动装置切割剑麻叶片。附图说明下面结合附图和具体实施方法对本专利技术做进一步详细的说明。图1为本专利技术剑麻叶片自动采割收集装置结构立体示意图；图2为本专利技术剑麻叶片自动采割收集装置内部结构立体示意图；图3为本专利技术剪切夹持装置的结构立体示意图；图4为本专利技术全方位自动定位转动装置的结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种剑麻叶片自动采割收集装置，包括上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置(1-3)、制动机构、机械视觉传感器装置(1-2)、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置(1-3)、收集装置和车架，其特征在于：所述上下移动组件控制剑麻叶片自动采割收集装置上下伸缩移动，转向装置控制控制剑麻叶片自动采割收集装置转向，剪切夹持控制装置(1-3)对剑麻叶剪切，制动机构对自动采割收集装置进行制动，机械视觉传感器装置(1-2)获取剑麻叶片位置的图像信号并传送给图像处理系统，得到剑麻叶片的位置信息，并根据像素分布得到亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，车辆行进与控制装置控制剑麻叶片自动采割收集装置的前进后退，前后移动组件带动剪切夹持装置(1-3)前后移动，全方位自动定位转动装置带动剪切夹持装置(1-3)全方位转动，收集装置用来对剑麻进行收集盒捆扎，车架为上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置(1-3)、制动机构、机械视觉传感器装置(1-2)、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置(1-3)和收集装置的安装载体；/n所述剪切夹持控制装置(1-3)安装在前后移动组件上，前后移动组件安装在上下移动组件，上下移动组件和车辆行进及控制装置安装于车架上，制动机构部分零件设置在转向装置上；剑麻叶片自动采割收集装置移动到剑麻处，通过机械视觉传感器的识别，全方位自动定位转动装置使剪切夹持控制装置(1-3)移动至剑麻叶片处，剪切夹持控制装置(1-3)进行夹持剪切。/n...

【技术特征摘要】
1.一种剑麻叶片自动采割收集装置，包括上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置(1-3)、制动机构、机械视觉传感器装置(1-2)、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置(1-3)、收集装置和车架，其特征在于：所述上下移动组件控制剑麻叶片自动采割收集装置上下伸缩移动，转向装置控制控制剑麻叶片自动采割收集装置转向，剪切夹持控制装置(1-3)对剑麻叶剪切，制动机构对自动采割收集装置进行制动，机械视觉传感器装置(1-2)获取剑麻叶片位置的图像信号并传送给图像处理系统，得到剑麻叶片的位置信息，并根据像素分布得到亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，车辆行进与控制装置控制剑麻叶片自动采割收集装置的前进后退，前后移动组件带动剪切夹持装置(1-3)前后移动，全方位自动定位转动装置带动剪切夹持装置(1-3)全方位转动，收集装置用来对剑麻进行收集盒捆扎，车架为上下移动组件、转向装置、剪切夹持控制装置(1-3)、制动机构、机械视觉传感器装置(1-2)、车辆行进与控制装置、前后移动组件、全方位自动定位转动装置、剪切夹持装置(1-3)和收集装置的安装载体；
所述剪切夹持控制装置(1-3)安装在前后移动组件上，前后移动组件安装在上下移动组件，上下移动组件和车辆行进及控制装置安装于车架上，制动机构部分零件设置在转向装置上；剑麻叶片自动采割收集装置移动到剑麻处，通过机械视觉传感器的识别，全方位自动定位转动装置使剪切夹持控制装置(1-3)移动至剑麻叶片处，剪切夹持控制装置(1-3)进行夹持剪切。


2.根据权利要求1所述的一种剑麻叶片自动采割收集装置，其特征在于：所述上下移动组件包括蓄电池(2-4)、高度调节液压缸(6-1)、油箱(6-2)、液压管道(6-3)和电动液压泵(6-4)，蓄电池(2-4)连接电动液压泵(6-4)为整个系统提供能量，电动液压泵(6-4)的左出油孔通过液压管路(6-3)的连通，与高度调节液压缸(6-1)上出油孔相通，高度调节液压缸(6-1)下出油孔通过液压管路(6-3)连通油箱(6-2)的左出油孔，油箱(6-2)的右出油孔通过液压管路(6-3)连接到电动液压泵(6-4)的右出油孔从而形成液压系统回路。


3.根据权利要求2所述的一种剑麻叶片自动采割收集装置，其特征在于：所述转向装置包括车轮(1-6)、转向杆、转向轴、拉直杆、转向横拉杆和转向节。


4.根据权利要求3所述的一种剑麻叶片自动采割收集装置，其特征在于：所述剪切夹持控制装置(1-3)包括剪切夹持控制杆(1-7)、上夹持片(3-1)、下夹持片(3-2)、上刀片(3-3)、下刀片(3-4)、拉绳销轴(3-5)、椭圆形转盘齿轮箱(3-6)、步进电机Ⅰ(3-7)、固定栓(3-8)、绕绳双电机箱(3-9)、主轴电机Ⅰ(3-10)、齿轮Ⅰ(3-11)、随转杆(3-12)、环绕小环(3-13)、拉绳(3-14)、夹持刀片固定头(3-15)、弹簧(3-16)，上夹持片(3-1)、下夹持片(3-2)和固定栓(3-8)，夹持刀片固定头(3-15)通过过渡配合使上夹持片(3-1)能够绕固定栓(3-8)转动，上刀片(3-3)、下刀片(3-4)、夹持刀片固定头(3-15)和固定栓(3-8)通过过渡配合使上刀片(3-3)可绕固定栓(3-8)转动，两弹簧(3-16)处于上下刀片和上下夹持片之间，且处于拉伸状态，两个夹持刀片固定头(3-15)与椭圆形转盘齿轮箱(3-6)里的两个等大小齿轮Ⅰ(3-11)装配固定，椭圆形转盘齿轮箱(3-6)两齿轮Ⅰ(3-11)中安装了一个齿轮Ⅰ(3-11)，三个齿轮Ⅰ(3-11)两两相互啮合，椭圆形转盘齿轮箱(3-6)与主...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘青康，朱晓红，高升，张尧，陈敏，帅词俊，
申请(专利权)人：江西理工大学，
类型：发明
国别省市：江西;36