电梯安装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种电梯安装装置，能将用于固定托架的孔垂直地形成在电梯井壁面，而不会受到电梯井的壁面形状的测定数据的影响。本发明专利技术的电梯安装装置包括：检测开孔工具的倾斜的开孔工具倾斜检测装置；调整开孔工具的倾斜的开孔工具倾斜调整装置；以及控制装置，开孔工具倾斜检测装置检测电梯井壁面与开孔工具的轴相交的角度，控制装置基于检测到的角度，利用开孔工具倾斜调整装置调整开孔工具的倾斜，将开孔工具的前端定位成使得开孔工具的轴与电梯井壁面垂直，将开孔工具垂直按压至所述电梯井壁面。

【技术实现步骤摘要】
电梯安装装置
本专利技术涉及在电梯井内自动安装电梯的装置，更详细地说，涉及如下装置：该装置是为了在将电梯的导轨或门的部件固定于电梯井的作业中打入地脚螺栓，而自动对电梯井壁面进行开孔作业的装置。
技术介绍
电梯使轿厢沿着垂直地敷设于电梯井的左右侧面的2根导轨，在上下方向上进行升降。为了提升乘坐体验，沿着基准直线高精度地对导轨进行定位并将导轨安装于电梯井。在各楼层，设置有用于上下电梯的层门，在电梯平层时，层门与轿厢的轿门联动地打开关闭。高精度地定位并安装层门，使得层门与轿门的间隙收敛在允许范围内。导轨和层门在所设计的位置，由托架固定于电梯井。利用地脚螺栓将托架固定于电梯井壁面的钢筋混凝土。此时，固定托架的地脚螺栓被垂直地打入电梯井壁面以固定成无法移动导轨或层门的位置。建筑物现场中，作业人员为了避开钢筋，根据状况有时会倾斜地打入地脚螺栓，但此时地脚螺栓从混凝土露出的部分用锤子敲打来将其修正成垂直。以往，已知有在电梯井内自动安装电梯的装置(例如专利文献1)。该装置中，在进行升降的作业台上，设置可将上表面调整成水平的设置平面，并将平行于作业台侧面的第一直动装置固定于设置平面上。并且，在第一直动装置上，方向改变90度地固定第二直动装置，保持开孔工具的支承构件固定于第二直动装置。而且，为了将托架固定于电梯井，将作业台移动到预先设定的高度。接着，利用第一直动装置将开孔工具移动到要打入地脚螺栓的位置。接着，利用第二直动装置将开孔工具按压于电梯井壁面，进行开孔以用于打入地脚螺栓。现有技术文献>专利文献专利文献1：日本专利特开平5-105362号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题由于电梯井的高度会达到数十米，因此经常在不会妨碍建筑物功能的范围内在各个方向上稍有倾斜。然而，若该倾斜未包含在图纸信息中，则开孔装置无法准确地进行开孔以将导轨安装于电梯井。在该情况下，作业人员必须对电梯井的倾斜部分自行开孔。另一方面，虽然考虑到作业人员尽可能地测定电梯井的壁面形状并将其整理成三维数据，基于该三维数据驱动开孔装置，将地脚螺栓垂直地打入到电梯井壁面，但必须使地脚螺栓的安装位置在上下左右方向上移动，因此必须测定电梯井壁面的较大范围。用于测定的作业量变得庞大，上述方法并不现实。如上所述，用于将托架固定于电梯井的开孔作业难以适用电梯的安装装置。因此，本专利技术的目的是提供一种电梯安装装置，能形成将托架垂直地固定于电梯井壁面的孔，而不会受到电梯井的壁面形状的测定数据的影响。解决技术问题的技术方案为了实现上述目的，本专利技术是一种电梯安装装置，具备：在电梯的电梯井壁面开孔的开孔工具；以及对所述开孔工具进行支承的支承机构，该电梯安装装置将所述支承机构设置于在所述电梯井内进行升降的作业台上，该电梯安装装置的特征在于，包括：对所述开孔工具的倾斜进行检测的开孔工具倾斜检测装置；对所述开孔工具的倾斜进行调整的开孔工具倾斜调整装置；以及控制装置，所述开孔工具倾斜检测装置检测所述电梯井壁面与所述开孔工具的轴相交的角度，所述控制装置基于所述检测到的角度，利用所述开孔工具倾斜调整装置调整所述开孔工具的倾斜，将所述开孔工具的前端定位成使得所述开孔工具的轴与所述电梯井壁面垂直，将所述开孔工具垂直按压至所述电梯井壁面。专利技术效果根据本专利技术，能提供一种电梯安装装置，能形成用于将托架垂直地固定于电梯井的壁面的孔，而不会受到电梯井的壁面形状的测定数据的影响。附图说明图1是表示本专利技术的电梯安装装置的第一实施方式的立体图。图2是表示本专利技术的电梯安装装置的第二实施方式的立体图。图3是表示本专利技术的电梯安装装置的整体布局的电梯井内部的透视图。图4是表示本专利技术的电梯安装装置的第一实施方式的整体结构的框图的一个示例。图5是表示本专利技术的电梯安装装置的第二实施方式的整体结构的框图的一个示例。图6是与本专利技术相关的导轨定心固定作业的流程图的一个示例。图7是本专利技术作为对象的开孔工具定位作业的流程图的一个示例。图8是表示电梯井的剖面与作业台的位置关系、作业台和多关节型机器人以及支承机构的位置关系的图。图9是表示开孔工具倾斜检测装置的具体结构的立体图。图10是表示通过用3个位移传感器构成的开孔工具倾斜检测装置，求出开孔工具相对于电梯井壁面的倾斜的示例的图。图11是表示通过用1个位移传感器构成的开孔工具倾斜检测装置，求出开孔工具相对于电梯井壁面的倾斜的示例的图。具体实施方式接着，用附图对电梯安装装置的实施方式进行说明。图1表示其主要结构的立体图。电梯安装装置1包括：开孔工具2(电动工具)；将开孔工具2按压于电梯井壁面3的第一直动装置4(4a、4b、4c)；能进行变形使得将开孔工具2固定于规定位置的支承机构5(5a、5b)；用于使支承机构5的形状变化的支承机构驱动电动机6(6a、6b)；使支承机构5的基部移动的基部定位装置7；作业台9；检测作业台9的高度位置的作业台高度检测装置42；提供用于检测作业台9的前后左右的位置的基准线40的激光照射器39和作业台位置检测装置41；检测作业台9的倾斜的作业台倾斜检测装置43；以及控制装置8，该控制装置8基于通过图纸或测定等事先提供的各部分的位置信息和各种检测装置的信息来控制支承机构5的支承机构驱动电动机6(6a、6b)、基部定位装置7。标号54是反射板。开孔工具2例如是电动锤钻，具备吸取削渣的集尘单元10。第一直动装置4包括：固定有开孔工具2的滑块4b、在与开孔工具2的轴相同方向上引导滑块4b的直线导轨4a、以及使滑块4b直行的驱动电动机4c。将卡盘11设置于第一直动装置4的滑块4b并可装卸地固定开孔工具2，在利用螺栓进行紧固作业时，能更换成冲击式扳手(未图示)。另外，在卡盘11的根部安装用于检测开孔工具2的反作用力的开孔工具反作用力检测装置48。如后说明的那样，为了固定主导轨和对重导轨(以下记为“CWT导轨”)的托架，必须使开孔工具2在左右方向(y轴方向)的较大范围内自由定位。因此，存在用于使支承体的基部移动的支承机构基部移动装置7。而且，为了将开孔工具2按压至电梯井壁面3，需要使支承机构5在水平方向较大地变形。另一方面，由于能使作业台9在上下方向(z轴方向)上进行升降，因此无需使支承机构5在上下方向变形太大。因此，支承机构5具备水平多关节臂5a、上下方向(z轴方向)的第二直动台5b。开孔工具倾斜调整装置19具备垂直于云台17的旋转轴13V和水平的仰卧轴13H，旋转轴13V通过固定于水平多关节臂5a前端的旋转轴驱动电动机12a来旋转，仰卧轴13H通过固定于云台17的仰卧轴驱动电动机16c来旋转。并且，在水平多关节臂5a的前端，具备固定旋转轴13V的旋转的旋转轴固定制动器12b。利用将齿弧16a和蜗轮16b组合而成的机构来使仰卧轴13H旋转，由于自锁功能作用于仰卧轴13H，因此不需要用于固定仰卧轴13H的制动器。为了使用开孔工具本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电梯安装装置，具备：在电梯的电梯井壁面开孔的开孔工具；以及对所述开孔工具进行支承的支承机构，该电梯安装装置将所述支承机构设置于在所述电梯井内进行升降的作业台，该电梯安装装置的特征在于，/n包括：对所述开孔工具的倾斜进行检测的开孔工具倾斜检测装置；对所述开孔工具的倾斜进行调整的开孔工具倾斜调整装置；以及控制装置，所述开孔工具倾斜检测装置检测所述电梯井壁面与所述开孔工具的轴相交的角度，所述控制装置基于检测到的所述角度，利用所述开孔工具倾斜调整装置调整所述开孔工具的倾斜，将所述开孔工具的前端定位成使得所述开孔工具的轴与所述电梯井壁面垂直，将所述开孔工具垂直按压至所述电梯井壁面。/n

【技术特征摘要】
20180706 JP 2018-1295131.一种电梯安装装置，具备：在电梯的电梯井壁面开孔的开孔工具；以及对所述开孔工具进行支承的支承机构，该电梯安装装置将所述支承机构设置于在所述电梯井内进行升降的作业台，该电梯安装装置的特征在于，
包括：对所述开孔工具的倾斜进行检测的开孔工具倾斜检测装置；对所述开孔工具的倾斜进行调整的开孔工具倾斜调整装置；以及控制装置，所述开孔工具倾斜检测装置检测所述电梯井壁面与所述开孔工具的轴相交的角度，所述控制装置基于检测到的所述角度，利用所述开孔工具倾斜调整装置调整所述开孔工具的倾斜，将所述开孔工具的前端定位成使得所述开孔工具的轴与所述电梯井壁面垂直，将所述开孔工具垂直按压至所述电梯井壁面。


2.如权利要求1所述的电梯安装装置，其特征在于，
所述支承机构具备将所述开孔工具移动到规定位置并进行支承的可变结构，所述电梯安装装置包括：用于使所述支承机构变形的支承机构驱动电动机；以及将所述开孔工具在其轴向上推出的直动装置，所述控制装置通过基于所述开孔工具前端的目标位置的信息，控制所述支承机构驱动电动机和所述开孔工具倾斜调整装置，从而将所述开孔工具的前端在规定位置相对于所述电梯井壁面进行定位，控制所述直动装置，将所述开孔工具相对于所述电梯井壁面按压出。


3.如权利要求2所述的电梯安装装置，其特征在于，
包括：对所述电梯井中的所述作业台的高度进行检测的作业台高度检测装置；对所述电梯井中的所述作业台的前后左右的位置进行检测的作业台位置检测装置；以及对所述作业台的倾斜角度进行检测的作业台倾斜检测装置，所述控制装置基于所述作业台高度检测装置的检测值、所述作业台位置检测装置的检测值、以及所述作业台倾斜检测装置的检测值，控制所述支承机构驱动电动机和所述开孔工具倾斜调整装置。


4.如权利要求2所述的电梯安装装置，其特征在于，
所述开孔工具倾斜调整装置具有对所述直动装置的旋转角和仰卧角进行调整的2个轴，所述开孔工具倾斜检测装置具备位移传感器，该位移传感器朝所述直动装置的直行方向，固定于所述所述直动装置或所述开孔工具，所述控制装置控制所述开孔工具倾斜调整装置的所述2个轴的旋转角度，以使得利用所述位移传感器测定到的多个点与相对的所述电梯井壁面之间的距离信息的差在规定的范围内。


5.如权利要求4所述的电梯安装装置，其特征在于，
所述控制装置基于以规定的操作角度移动所述2个轴并由...

【专利技术属性】
技术研发人员：萩原高行，荒川淳，松家大介，波田野利昭，伊藤雅人，八木伸明，
申请(专利权)人：株式会社日立大厦系统，
类型：发明
国别省市：日本;JP