【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉感知的安全超车预警系统及方法
本专利技术涉及汽车安全驾驶领域，尤其涉及一种基于视觉感知的安全超车预警系统和一种基于视觉感知的安全超车预警方法。
技术介绍
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，人类想摆脱重复的劳动。目前的快件需要人工派送，人工需求大，效率低，故人工派送被智能化的无人驾驶自动派送所代替势不可挡。为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的研究就成了一件大事。
技术实现思路
本专利技术设计开发了一种基于视觉感知的安全超车预警系统，在汽车后视镜上安装后向检测装置，能够能够获取本车道和邻车道的后车行驶图像。本专利技术还设计开发了一种基于视觉感知的安全超车预警方法，能够根据车辆行驶信息计算前车碰撞概率和后车碰撞概率，并前车碰撞概率和后车碰撞概率连同汽车行驶速度和行驶加速度输入神经网络控制器得到的车辆转向控制策略，实现自动安全驾驶。本专利技术提供的技术方案为：一种基于视...
【技术保护点】
1.一种基于视觉感知的安全超车预警系统，其特征在于，包括：/n后向检测装置，其可拆卸设置在汽车后视镜上，能够获取本车道和邻车道的后车行驶图像；/n距离传感器，其设置在汽车前方和后侧，能够检测本车道和邻车道的前车和后车车距；/n车速传感器，其设置在汽车前方和后侧，能够检测位于检测本车道和邻车道的前车和后车行驶速度；/n计算处理单元，其连接所述后向检测装置、所述距离传感器和所述车速传感器，能够根据所述后向检测装置、所述距离传感器和所述车速传感器检测到的数据计算得到超车预警信息；/n超车预警系统控制器，其连接所述计算处理单元，能够根据所述计算处理单元计算得到的超车预警信息控制汽车行驶状态。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉感知的安全超车预警系统，其特征在于，包括：
后向检测装置，其可拆卸设置在汽车后视镜上，能够获取本车道和邻车道的后车行驶图像；
距离传感器，其设置在汽车前方和后侧，能够检测本车道和邻车道的前车和后车车距；
车速传感器，其设置在汽车前方和后侧，能够检测位于检测本车道和邻车道的前车和后车行驶速度；
计算处理单元，其连接所述后向检测装置、所述距离传感器和所述车速传感器，能够根据所述后向检测装置、所述距离传感器和所述车速传感器检测到的数据计算得到超车预警信息；
超车预警系统控制器，其连接所述计算处理单元，能够根据所述计算处理单元计算得到的超车预警信息控制汽车行驶状态。
2.一种基于视觉感知的安全超车预警方法，其特征在于，包括：
步骤一、将采集到的车辆行驶图像依次进行像素点压缩、彩色图像灰度化、灰度拉伸、滤波和二值化得到预处理的包含后车图像的车辆行驶图像；
步骤二、对所述预处理的包含车辆图像的车辆行驶图像进行边缘化处理，定位出车辆行驶图像中的后车图像，并计算所述后车图像与所述车辆行驶图像的面积比；
步骤三、通过车速传感器检测本车道后车行驶速度和邻车道后车行驶速度，并根据t时间间隔内所述后车图像与所述车辆行驶图像的面积比变化率计算车辆行驶图像中的后车与本车的车距；
步骤四、根据本车道前车行驶速度、邻车道前车行驶速度、本车道前车车距和邻车道前车车距计算前车碰撞概率；
步骤五、根据本车道后车行驶速度、邻车道后车行驶速度、本车道后车车距和邻车道后车车距计算后车碰撞概率；
步骤六、将所述前车碰撞概率、所述后车碰撞概率、本车行驶速度和本车行驶加速度输入神经网络控制器，获得表示超车行驶参数控制的向量群；
并将超车行驶参数控制的向量群作为抄袭和控制策略输出。
3.根据权利要求2所述的基于视觉感知的安全超车预警方法，其特征在于，所述步骤一中像素点压缩过程的图像压缩率为：
其中，Rimg为图像压缩率，δ为阈值像素高度，h为采集到包含车牌的汽车图像样本的像素高度；
图像二值化过程包括：
采用如下公式取得二值化的最佳阈值：
其中，Vmax为图像像素点灰度值最大值，Vmin为图像像素点灰度值最小值，Vbest为二值化的最佳阈值。
4.根据权利要求3所述的基于视觉感知的安全超车预警方法，其特征在于，所述步骤三中的后车与本车车距计算公式为：
其中，Si为后车与本车车距，S0为标准车距，δi为后车图像在行驶图像中的面积占比变化率，δ0为面积占比平均变化率，vi为后车行驶速度，v0为本车行驶速度。...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐阳山，曹玉珠，魏丹，徐兆华，白艳，王琪，刘哲，
申请(专利权)人：辽宁工业大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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