机器臂校正方法、装置、机器臂的控制器和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种机器臂校正方法、装置、机器臂的控制器和计算机可读存储介质，该方法包括步骤：采集机器臂位于方形标定板的角落上第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点的第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标；获取第一标定点与第二标定点之间的第一标定距离和第一标定点与第四标定点之间的第二标定距离；将第一标定距离和第二标定距离，以及第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标作为测量参数，对机器臂进行校正。该方案通过标定板对机器臂进行校正，提高了机器臂校正的准确率。

【技术实现步骤摘要】
机器臂校正方法、装置、机器臂的控制器和存储介质
本申请涉及机器人
，特别是涉及一种机器臂校正方法、机器臂校正装置、机器臂的控制器和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着机器人技术的发展，由于机械加工误差、装配误差与间隙，摩擦磨损等因素的影响，机器人的实际臂长和理论臂长存在一定的偏差；通常难以保证机器人大小臂严格成一直线，造成零点偏移。实际零点及臂长与理论值的偏差，影响机器人的绝对定位精度，因而需要对机器臂进行校正，计算出机器人实际臂长及零点。传统技术提供的机器臂校正方法通过使用定位销的方式，肉眼对准卡槽，手动校正，然而这种校正方式存在机器臂校正误差大的技术问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统技术的机器臂校正方法存在误差大的技术问题，提供一种机器臂校正方法、机器臂校正装置、机器臂的控制器和计算机可读存储介质。一种机器臂校正方法，包括步骤：采集机器臂位于多个标定点上的多个标定坐标；其中，所述多个标定点设于方形标定板上；所述多个标定点包括第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点；所述第一标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器臂校正方法，其特征在于，包括步骤：/n采集机器臂位于多个标定点上的多个标定坐标；其中，所述多个标定点设于方形标定板上；所述多个标定点包括第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点；所述第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点依序设于所述方形标定板的角落上；所述多个标定坐标为机器臂平面坐标系上的坐标，包括第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标，分别对应于所述多个标定点；/n获取第一标定距离和第二标定距离；所述第一标定距离为所述第一标定点与第二标定点之间的距离；所述第二标定距离为所述第一标定点与第四标定点之间的距离；/n将所述第一标定距离和第二标定距离，以及所...

【技术特征摘要】
1.一种机器臂校正方法，其特征在于，包括步骤：
采集机器臂位于多个标定点上的多个标定坐标；其中，所述多个标定点设于方形标定板上；所述多个标定点包括第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点；所述第一标定点、第二标定点、第三标定点和第四标定点依序设于所述方形标定板的角落上；所述多个标定坐标为机器臂平面坐标系上的坐标，包括第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标，分别对应于所述多个标定点；
获取第一标定距离和第二标定距离；所述第一标定距离为所述第一标定点与第二标定点之间的距离；所述第二标定距离为所述第一标定点与第四标定点之间的距离；
将所述第一标定距离和第二标定距离，以及所述第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标和第四标定坐标作为测量参数，对所述机器臂进行校正。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集机器臂位于多个标定点上的多个标定坐标，包括：
获取所述机器臂平面坐标系与参考坐标系之间的坐标变换关系；
采集所述第一标定点、第二标定点、第三标定点以及第四标定点在所述参考坐标系上的第一参考坐标、第二参考坐标、第三参考坐标以及第四参考坐标；
根据所述第一参考坐标、第二参考坐标、第三参考坐标以及第四参考坐标与所述坐标变换关系，计算所述第一标定坐标、第二标定坐标、第三标定坐标以及第四标定坐标。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考坐标系为相机坐标系；所述相机坐标系为用于采集标定点坐标的相机的坐标系；所述相机设于所述机器臂末端保持姿态不变，与所述方形标定板平行设置。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述机器臂进行校正，包括：
根据误差模型以及所述测量参数构建机器臂运动学方程组；
求解所述机器臂运动学方程组，获取所述机器臂的目标大臂长、小臂长以及第二关节偏转角；
通过误差补偿法根据所述目标大臂长、小臂长以及第二关节偏转角对所述机器臂的当前大臂长、小臂长以及第二关节角进行校正。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述通过误差补偿法根据所述目标大臂长、...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓波，赵磊，闫会敏，罗小军，张培明，吴丰礼，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44