一种机器人手术持针钳的力反馈系统及反馈方法技术方案

本发明专利技术涉及一种手术持针钳的力反馈系统及反馈方法，属于手术用器械技术领域。持针钳两个钳头的牙口上分别沿各自的长度方向紧密贴靠设有多个双层电容传感器，两个钳头牙口上的多个双层电容传感器的设置方式相同，每个钳头牙口上的多个双层电容传感器之间均通过导线连接，导线与控制器电连接，控制器与执行机构电连接。本发明专利技术利用双层电容传感器在侧向压力下的形态变化而产生不同方向的电流变化，并通过该电流的变化反应缝合线的张力强度，再在主手上加相应的反向力，从而使术者能有缝合线的张力感受，利于术者经验的积累，且在满足术者对于张力感受的同时，提高了术中缝合的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人手术持针钳的力反馈系统及反馈方法
本专利技术涉及一种手术持针钳的力反馈系统及反馈方法，属于手术用器械

技术介绍
现今有两种手术缝合型式：一种是术者手持持针钳缝合，缝合时打结线的张力强度是术者通过双手进行判断感受的，虽然在操作中术者可以感受手术线拉力的反馈，然而操作时需要术者具有较高的操作素质，不能适应所有术者的操作需求。另一种是手术机器人持针装置缝合；现有手术机器人的持针装置是通过主手机电控制进行运动的，由机械臂传导到末端器械(持针装置)，由于现有的手术机器人持针装置没有力反馈系统，故而术者在操作过程中不能感觉到手术线的张力，同时术中全凭术者的视觉来感受判断手术线的张力强度，因而存在如下隐患：1、患者术中会流出大量的血液，血液会影响术者视野，继而可能使术者产生误判；2、不同的人体组织的质地硬度不同，因而反应到手术结的张力强度也不同，同时手术线本身具有一定的张力，通过术者视觉上的拉直来判断手术结松紧程度，需要术者对此具有较高的操作素质，需要术者经过长期培训和实践才能完成，然而每个术者的操作素质均不同，故而操作时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手术持针钳的力反馈系统，包括持针钳(1)、控制器(3)以及执行机构(4)，其特征在于：所述力反馈系统还包括多个双层电容传感器(2)，所述持针钳(1)两个钳头的牙口上分别沿各自的长度方向紧密贴靠设有多个双层电容传感器(2)，两个钳头牙口上的多个所述双层电容传感器(2)的设置方式相同，每个钳头牙口上的多个双层电容传感器(2)之间均通过导线连接，所述导线与控制器(3)电连接，所述控制器(3)与执行机构(4)电连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人手术持针钳的力反馈系统，包括持针钳(1)、控制器(3)以及执行机构(4)，其特征在于：所述力反馈系统还包括多个双层电容传感器(2)，所述持针钳(1)两个钳头的牙口上分别沿各自的长度方向紧密贴靠设有多个双层电容传感器(2)，两个钳头牙口上的多个所述双层电容传感器(2)的设置方式相同，每个钳头牙口上的多个双层电容传感器(2)之间均通过导线连接，所述导线与控制器(3)电连接，所述控制器(3)与执行机构(4)电连接。


2.根据权利要求1所述的一种机器人手术持针钳的力反馈系统，其特征在于：每个所述双层电容传感器(2)的厚度H均为40-50nm。


3.一种根据权利要求1或2所述的反馈系统的反馈方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙立宁，杜志江，闫志远，夏国杰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23